概述

上一课，我们介绍了如何调节PID的参数，是平衡车保持平衡，在这一课我们将介绍如何用手机APP控制平衡车，通过手机APP控制小车前进、后退、左转、右转、左旋以及右旋。

下面将详细介绍如何安装APP，APP如何连接平衡车以及APP如何控制小车。

安装APP

目前平衡车暂时支持安卓版本的APP，APP下载地址：APP。APP下载后，安装到安卓手机上。

APP连接平衡车

arduino不能直接与手机APP连接，进行数据传输，为了能用手机APP控制平衡车，需要在平衡车上安装一个额外的模块，用于手机APP与arduino之间进行数据交互。平衡车上安装了一个蓝牙模块，蓝牙模块型号为HC-06，这个模块的作用就是手机APP能与arduino之间能间接进行数据交互。蓝牙模块与arduino控制器之间通过串口连接在一起，手机APP首先将控制指令传给蓝牙模块，然后蓝牙模块再把指令通过串口传给arduino，最终达到控制目的；反过来也一样，arduino将小车状态等数据先通过串口传给蓝牙模块，最后蓝牙模块将数据给APP。

下面将介绍如何将APP连接上蓝牙。

step1:打开平衡车电源，将扩展板上标记有"bluetooth"丝印的拨码开关，拨到"on"一侧，打开蓝牙模块，让蓝牙模块与arduino串口连接起来。如果拨码开关拨到"on"一侧后，蓝牙模块上的红色指示灯会闪烁，红灯闪烁有两层意思：①蓝牙模块已上电②表示蓝牙模块处于等待连接状态。

step2:在手机"设置"里面打开手机蓝牙，点击搜索蓝牙，在弹出来的蓝牙设备列表中找到"HC-06"的蓝牙设备，这个就是APP要连接的蓝牙，点击"配对"(pair)，输入配对码，默认为1234或者0000.配对成功后，在已配对设备里面就有名为HC-06的蓝牙设备了。


step3:打开手机APP，点击搜索，找到刚才已配对的蓝牙模块，点击"连接"，如果连接上了蓝牙模块，蓝牙模块上的红色指示灯不会再闪烁，会变成常亮状态；其次，APP上"连接"按钮会变成"断开"。


注意：为了在连接蓝牙模块时候不至于出错，在step2时候最好把手机已配对的蓝牙设备取消配对，再搜索蓝牙进行配对。

APP控制

连接上APP后，界面如上图所示。操作界面上有"前"、"后"、"左"、"右"、"停"、"左旋"、"右旋"7个按钮，这些按钮就是控制按钮，点击各个按钮平衡车执行相应的动作。

前：前进

后：后退

左：低速左转

右:低速右转

停：平衡车在运动状态下按下此按钮，平衡车停止

左旋：快速向左旋转

右旋：快速向右旋转