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目標

本文は第1課の内容を基づいている物です、もし、第1課の装着など完了していない場合、必ず第1課の内容をご参照して、装着して下さい。
https://osoyoo.com/ja/?p=4906

今回は、第1課のレームワークにサーボモーター、超音波モジュール、ブザーを追加します。 これらの新しいデバイスを使って、車は超音波センサーを通じで障害物を「見る」ことができ、距離を測定することもできます。 距離が設定値よりも小さくなる場合、ブザーが鳴り、車は障害物を自動的に回避します。

必要なパーツ

デバイス
画像
数量
必要なネジ
OSOYOO UNO R3ボード USBケーブル付き
1
M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
透明ワッシャー x4
歯車モータ ワイヤー付き
4
M3*30 ネジx8
M3 ナッツx8
OSOYOO
MODEL X モータドライバー
1
M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
透明ワッシャー x4
18650 3.7V 電池ボックス(電池は付いていません)
1
M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
DC電源コネクタ ワイヤー付き
1
電圧計
1
M3*10 ネジx2
M3 ナッツx2
透明ワッシャー x2
SG90サーボモータ ブレードとネジ付き
1
M3 x 10 ネジとナッツ ワッシャー
超音波モジュール
1 M1.5 x 12 ネジとナッツ
ブザーモジュール
1
M3 x 10 ネジとナッツ ワッシャー
SG90サーボモーターと超音波センサー用ホルダー
1
M2 x 10 ネジとナッツ
ジャンプワイヤー(オス~メス メス~メス)
若干
下部シャーシ
1
銅柱
上部シャーシ
1
銅柱

ハードウェアの装着

1) シャシー、Arduinoボード、モーターの装着方法は第1課をご参照:

https://osoyoo.com/ja/2017/04/23/arduinosmartcarlesson1/

1)M2 x 10ネジを使って、SG90サーボモーターをホルダーに装着して下さい。

2) サーボモーターに付属しているネジを使って、サーボモータアームをブラケットに接続し、 M1.5 x 12 ネジとナッツを使って、超音波モジュールをブラケットに装着して下さい。

3)M3 x 10ネジとナッツを使って、SG90のマウントホルダーを上部シャーシに固定して下さい。

4) 超音波モジュールのブラケットをSG90サーボモーターに固定して下さい。

5)M3 X 10ネジとナッツを使って、 ブザーモジュールを上部シャーシに固定して下さい。

6)配線

下記の写真をご参照して、ブザーモジュール、超音波モジュール、サーボモータを接続して下さい:

UNO R3 ボード ブザーモジュール
GND GND
3.3v VCC
I/O D13

超音波モジュール UNO R3 ボード
GND GND
Echo D11
Tr1g D12
VCC 5V

UNO R3 ボード OSOYOO MODEL X モータドライバー
D2 IN1
D4 IN2
D5 ENA
D6 ENB
D7 IN3
D8 IN4
D9 S
SG90サーボモーター OSOYOO MODEL X モータドライバー
ブラウン線 GND
赤線 5v
黄線 S

4) SG90サーボと超音波モジュールを調整する

SG90サーボは約180度回転できます。 まず、サーボモータを90度の位置(中間位置)にしてから、超音波センサーを手で真正面に調整して下さい。
そして、超音波モジュールが90度左回りできるし、90度右回りもできることをご確認して下さい。 次のリンクでサーボ調整プログラムをダウンロードできます: https://osoyoo.com/driver/servo_adjust.zip

ダウンロードしたのzipファイルを解凍して、Arduino IDEを使用して、コードをボードにアップロードして、バッテリーボックスでの電源スイッチを入れて、 サーボモータが90度の位置(真ん中の位置)に回ります、このとき、超音波センサーが車の真正面を向いていない場合は、手でセンサーを真正面に調整して下さい。 最後に、M2 x 10ネジを使って、超音波モジュールをSG90サーボモータにに固定して下さい。

ソフトウェアのインストール:

Step 1:次のリンクで第3課のサンプルコードをダウンロードして下さい:https://osoyoo.com/driver/smartcar-lesson3.zipダウンロードしたのzipファイルを解凍したら、 smartcar-lesson3というフォルダがあります。

Step 2: USBケーブルを使って、Arduino UNO R3ボードとパソコンを繋ぎ、 Arduino IDEの file -> Open に入って、先ほど解凍したのsmartcar-lesson3 フォルダに「smartcar-lesson3.ino」 を選択して、コードをArduino IDEにロードします。

Step 4:  Arduino IDEのToolsにボードタイプ「Arduino/Genuino UNO」とポート番号を選択して、コードをR3ボードにアップロードしてください。

テスト:

バッテリーボックスでの電源スイッチを入れると、超音波モジュールが正面から見た位置になります。 障害物が検出されなければ、車は前進する。 障害物が検出されると、車は先に後退し、続いて超音波モジュールは右から左に回り、周囲の障害物を検出します。 左に障害物が見つかった場合、車は右に曲がり、逆も同様です。 左右に障害物があると、車は後退します。