公式ストア:

AMAZON
AMAZON-jp
amzuk

目標

本文は第1課の内容を基づいて、5つの黒/白トラッキングセンサ追加します。もし、第1課の装着など完了していない場合、必ず第1課の内容をご参照して、装着して下さい。
https://osoyoo.com/ja/?p=4906

このレッスンでのソフトウェアは、これらの5つの黒/白トラッキングセンサーからのデータを読み取って、ロボットカーが白い地面の黒いトラック線に沿って自動的に走行します。

必要なパーツ:

デバイス
画像
数量
 必要なネジ
トラッキングセンサモジュール
5
 M3*10 ネジ x5
M3 ナッツx5
1pin オス～5pinメスジャンプ線
2
下部シャーシ
1
 M3*5 ネジx5
銅柱x5
上部シャーシ
1
 M3*5 ネジx5
歯車モータ　ワイヤー付き
(歯車モーター固定用アクリル板 x8
速度エンコーダ x4)
4
 M3*30 ネジx8
M3 ナッツx8
ホイール
4
OSOYOO　UNO　R3ボード USBケーブル付き
1
 M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
透明ワッシャー x4
OSOYOO
MODEL X モータドライバー
1
 M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
透明ワッシャー x4
18650 3.7V 電池ボックス（電池は付いていません）
1
 M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
DC電源コネクタ　ワイヤー付き
1
電圧計
1
 M3*10 ネジx2
M3 ナッツx2
透明ワッシャー x2
ジャンパー線(メス～メス)
若干
ジャンパー線 (オス～メス)
若干
十字ドライバー
1

ハードウェアの装着:

1) 第1課、第2課、第3課の内容をご参照して、組み立てください。下部シャーシの頭に5つのトラッキングセンサを固定して下さい。

2)5つのM3*10ネジとM3ナッツを使って、 5つのトラッキングセンサを下部シャーシの頭に固定して下さい。センサの探知部が必ず下部シャーシ頭の穴に露出して下さい。


3) 左から右へ, トラッキングセンサーモジュールのD0とUNOボードのD3, A1, A2, A3, D10 を接続して下さい。以前の課程に接続済みの回線を外しないてください。1pin オス～5pinメスジャンプ線の5つのピンを使って、5つのトラッキングモジュールのVCCピンを接続して、もう1本の1pin オス～5pinメスジャンプ線の5つのピンを使って、 5つのトラッキングモジュールのGNDピンを接続して、最初の1pin オス～5pinメスジャンプ線の1pinとUNOボードのVCCを接続して、もう1本の1pin オス～5pinメスジャンプ線の1PINとUNOボードのGNDを接続してください。
下記の画像をご参照ください:

ソフトウェアのインストール:

Step 1:

パソコンに Arduino IDE というソフトウエアをインストールして下さい。ダウンロードリンク：　https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en , then install the software.

Step 2: 

次のリンクで第4課のライントラッキングのロボットカーサンプルコードをダウンロードして下さい。 https://osoyoo.com/driver/smartcar-lesson4.zip ダウンロードしたのzipファイルを解凍したら、 smartcar-lesson4というフォルダがあります。

Step 3: 

USBケーブルを使って、Arduino UNO　R3ボードとパソコンを繋ぎ、 Arduino IDEの file -> Open に入って、先ほど解凍したのsmartcar-lesson4 フォルダに「smartcar-lesson4.ino」 を選択して、コードをArduino IDEにロードします。

Step 4:

Arduino IDEのToolsにボードタイプ「Arduino/Genuino　UNO」とポート番号を選択して、コードをR3ボードにアップロードしてください。

Step 5:

トラッキングセンサーモジュールの感度を調整します。
車の電源を入れたままにし、トラッキングセンサーのポテンショメーターをドライバーで調整して感度が最高になるようにします：センサーが白い地面の場合LEDが点灯し、センサーが黒のトラッキング線の場合、LEDが消灯します。点灯しているときはシグナルLEDが消灯します。

テスト:

白い地面に黒いトラック線（黒いトラック線の幅が20mm以上30mm未満）を用意して、 トラック線の曲がり角度は90度を超えように。 角度が大きすぎると、車はトラック線から外れます。
車の電源を入れ、センサーモジュールの真ん中を黒いトラックの向こう側に置くと、車は黒いトラックに沿って動きます。

車の電源を入れ、センサーモジュールの真ん中を黒いトラックの線に置くと、車は黒いトラック線に沿って動きます。