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目的

このレッスンでは、白地の床面に対し黒地のラインを引いて、ラインの上をロボットカーが走行します。動作原理は追跡センサー機能(白・黒色を識別)を利用します。レッスンを進める前に、レッスン1の内容を完了させておいてください。

部品など各機器

各機器の設置と接続
ステップ1：　レッスン1 における車体の完成が必要になります。レッスン3まで終了している場合は、引き続き組み立てていきますので、特に部品や配線などを取り外す必要は有りません。

ステップ2：　上部シャーシ側に固定している5本の銅柱のネジを外して、5個の追跡センサーをM2.5プラスチックネジ・ナットと、六角柱を使用して取り付けます。センサーが白地黒地を検出できるように、センサー検出部分（調整ネジの面は上側に向ける）を下面に向け、各センサー同士が接していていないことを確認してください。

ステップ3：　 追跡センサーLeft1のD0をUNOボードのA0、Left2のD0をA1といった具合にLeft5まで接続していきます。更に各センサーのGNDはGNDに、VCCを5Vに1ピンオス～5ピンメスのジャンパー線を使って接続します （レッスン1で接続した配線はそのまま使用するので取り外さないでください）。:

ステップ4：　ステップ2で取り外した銅柱のネジを再度固定します。

プログラムをインストール

オープンソースのソフトウェア
アルドゥイーノ （IDE）		 ここにアルドゥイーノ IDEをダウンロードできます
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=ja
7 zipは無料の圧縮・解凍ソフト
zipファイルなど解凍できますs		 こちらから無料でダウンロードできます
https://sevenzip.osdn.jp/

ステップ1：　 最新版のアルドゥイーノIDEをインストールします（1.1.16以降のアルドゥイーノIDEバージョンをお持ちの場合は、このステップを飛ばしてください）。

ダウンロードはhttps://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=ja

ステップ2：　https://osoyoo.com/driver/v2smartcar-lesson4.zip からレッスン4追跡スマートカーのサンプルコードをダウンロードし、ダウンロードzipファイルsmartcar-lesson4.zipを解凍すると、smartcar-lesson4というフォルダーが表示されます。

ステップ3：　 UNOボードとPCをUSBケーブルで接続し、アルドゥイーノIDEを開きます。開いたらファイルをクリック – >開くをクリック – > smartcar-lesson4フォルダー内のコード「smartcar-lesson4.ino」を選択し、コードをアルドゥイーノにロードします。

ステップ4：　 プロジェクトに対応するボードとポートを選択し、スケッチ（ソース）をアップロードします。

ステップ5：　 追跡センサーの感度を調整するので、電源を入れたままの状態にしてください。センサーが白地の上にある場合はLEDライトが点灯し、黒地を検出すると消灯するように、プラスドライバーを使い調整します。この時に適当に調整すると、テスト走行時に上手く走行しないことが有りますので注意してください。

動作テスト

走行テストの前に、白地の床面と黒のビニール (幅20mm以上30mm以下) を準備してください。
準備が出来れば、任意のラインを引きます。その時にカーブの角度は90度を超えないようにしてください。もし角度が90度を超えるとラインを識別することなく走行してしまいます。

さっそく走行させてみましょう。電源を入れてラインの上にロボットカーを置くと、ラインに沿って走行します。