Objective

在前面4课中小车都只有单一的功能，本课中我们将整合第一课、第三和第四课中小车功能，使集电机转动、避障、循迹功能于一体，而且可以用手机APP通过 蓝牙远程控制小车。

Parts and Devices

在本课中需要 用到一下器件

Device Name
picture
qty
Arduino UNO
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1
蓝牙模块
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1
ESP8266 扩展板
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1
Motor with wires
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4
L298N MOTOR driver module
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1
Box for 18650 3.7V battery+
DC power connector
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1
voltage meter
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1
舵机
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1
超声波
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1
云台
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1
蜂鸣器
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1
循迹模块
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5
Jumper wires(male-male,male-female,female-female)
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若干
底盘
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1

Installation

1）底盘、电机、L298N电机驱动板以及Arduino UNO安装，请参考第一课中关于电机测试的介绍：

OSOYOO Robot Car Starter Kit Lesson 1: Install UNO R3 Board and Motors on Chassis

2）超声波、舵机安装请参考第三课介绍：

https://osoyoo.com/2017/05/10/%e6%99%ba%e8%83%bd%e5%b0%8f%e8%bd%a6%e5%ad%a6%e4%b9%a0%e7%ac%ac%e4%b8%89%e8%af%be%ef%bc%9a%e9%81%bf%e9%9a%9c%e5%ad%a6%e4%b9%a0/

3）循迹模块安装请参考第四课介绍：

https://osoyoo.com/2017/05/11/%e6%99%ba%e8%83%bd%e5%b0%8f%e8%bd%a6%e5%ad%a6%e4%b9%a0%e7%ac%ac%e5%9b%9b%e8%af%be%ef%bc%9a%e5%b0%8f%e8%bd%a6%e9%bb%91%e7%99%bd%e5%be%aa%e8%bf%b9/

4）安装蓝牙模块

首先将将ESP8266扩展板上插到Arduino UNO上，

蓝牙模块按照下图所示插在ESP8266扩展板上，

DSC_5519

并将ESP8266上两个拨码开关拨到如图所示位置

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Software Installation:

Step 1: Install latest Arduino IDE (If you have Arduino IDE version after 1.1.16, please skip this step)

Download Arduino IDe from https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en , then install the software.

Step 2:Download Lesson One sample code from https://osoyoo.com/driver/smartcar-lesson5.zip , unzip the download zip file smartcar-lesson5.zip, you will see a folder called smartcar-lesson5.

Step 3:  Connect Arduino UNO to PC with USB cable, use Arduino IDE to open the file smartcar-lesson5.ino in smartcar-lesson5 folder, load the code into arduino

Step 4 下载安卓手机APP：https://osoyoo.com/driver/car.apk

并安装手机APP，将esp8266扩展板的两个拨码开关拨到图示位置

Final Testing :

Step 1：打开电池盒侧面电源开关

Step 2：打开手机蓝牙，搜索蓝牙模块并进行配对，配对密码一般为1234或0000，配对成功后打开手机APP，选择蓝牙

Screenshot_2017-05-11

进入蓝牙连接界面，选择”connect”按钮连接蓝牙，在界面顶部有连接状态指示，如果连接上蓝牙模块，状态会变成”connected”

Screenshot_2017-05-11-17-30-41-326

小车一共有3种工作模式：手动模式、循迹模式和避障模式，三种模式之间可以自由切换。

1) 在手动模式:顾名思义就是认为控制小车 运动，可以通过APP上前进（^）、后退（V）、左转（<）、右转（>）和停止（||）按钮控制小车运动；按一下APP上的”obstacle”按钮，小车进入自动避障模式；按一下APP上的”tracking”按钮，小车进入自动循迹模式；

2) 循迹模式：将小车黑色轨道上，具体可以参考第四课

https://osoyoo.com/2017/05/11/%e6%99%ba%e8%83%bd%e5%b0%8f%e8%bd%a6%e5%ad%a6%e4%b9%a0%e7%ac%ac%e5%9b%9b%e8%af%be%ef%bc%9a%e5%b0%8f%e8%bd%a6%e9%bb%91%e7%99%bd%e5%be%aa%e8%bf%b9/

按一下APP上的”tracking”按钮，小车开始自动循迹，点击APP上的前进（^）、后退（V）、左转（<）、右转（>）和停止（||）按钮可以切换成手动模式；按一下APP上的”obstacle”按钮，小车进入自动避障模式；

3) 避障模式：按一下APP上的”obstacle”按钮，小车进入自动避障模式。点击APP上的前进（^）、后退（V）、左转（<）、右转（>）和停止（||）按钮可以切换成手动模式；点击APP上的”tracking”按钮进入循迹模式。