I. Lernziele
II. Teile und Module
III. Aufbau der Hardware
IV. Verdrahtung der Schaltung
V. Softwareinstallation
VI. Nutzung und Funktionsweise

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I. Lernziele

In dieser Lektion verwenden wir Python, um unser Raspberry Pi-Roboterfahrzeug so zu programmieren, dass es automatisch entlang einer schwarzen Linie auf weißem Grund fährt. Wir werden die fünf IR-Tracking-Sensoren des 5-Kanal-Linienfolgemoduls verwenden, um die Linie zu erkennen.

Sie werden lernen, wie Python digitale Daten von GPIO-Pins liest.

Falls Sie sich für die C++ Programmierung interessieren, finden Sie unter folgendem Link passenden C++ Code und eine Anleitung:
https://osoyoo.com/de/2020/11/08/osoyoo-raspberry-pi-v2-0-car-lesson-2-line-tracking-c-language/


II. Teile und Module

Nr. Abbildung Modul Menge Zubehör Link
1 5-Kanal-Linienfolgemodul 1 2x M2,5 Plastischraube
2x M2,5 Plastikmutter
2x M2,5 Plastikdistanzschraube		 Zum Kaufen hier klicken
2 7 Pin 25cm Buchse-zu-Buchse-Kabel 1 Zum Kaufen hier klicken
3 Kreuzschlitzschraubendreher 1 Zum Kaufen hier klicken


III. Aufbau der Hardware

Schritt 1: Sie müssen Lektion 1: Grundaufbau erfolgreich umgesetzt haben.

Schritt 2: Montieren Sie das 5-Kanal-Linienfolgemodul mit zwei M2,5 Kunststoffschrauben, M2,5 Kunststoffdistanzschrauben und den M2,5 Kunststoffmuttern and die Unterseite des unteren Fahrzeugrahmens.

 



VI. Schaltverbindungen

Schritt 1: Verbinden Sie den GND-VCC-Pin des 5-Kanal-Linienfolgemoduls mit dem GND-5V-Pin des PCA9685 PWM-Treibermoduls; verbinden Sie die IR1-, IR2-, IR3-, IR4- und IR5-Pins mit den GPIO5-, GPIO6-, GPIO13-, GPIO19- und GPIO26-Pins des Raspberry Pi durch das 7-polige, 25 cm lange, Buchsenkabel, wie auf dem folgenden Foto zu sehen ist (denken Sie daran: Entfernen Sie KEINE der in Lektion 1 aufgesteckten Verbindungskabel!):

Schritt 2: Stellen Sie die Empfindlichkeit der Sensoren am 5-Kanal-Linienfolgemodul ein.

Schalten Sie das Fahrzeug ein, halten Sie es fest und stellen Sie nacheinander das Potentiometer der 5 Spursensoren mit einem Kreuzschlitzschraubendreher ein, bis Sie die beste Sensorempfindlichkeit erreicht haben. Die Signalanzeige-LED leuchtet auf, wenn sich der Sensor über schwarzen Linien (Klebestreifen) befindet. Die Signal-LED erlischt, wenn sich der Sensor über weißem Boden befindet.



V. Softwareinstallation

Laden Sie den Python-Code herunter, indem Sie den folgenden Befehl in das Terminal Ihres Raspberry Pi eingeben:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-line-tracking.py

Schalten Sie den Akku Ihres OSOYOO Pie Robot Car ein, und stellen Sie das Auto auf eine schwarze Leitlinie:
Jetzt können Sie das Python-Programm zur Streckenverfolgung ausführen:

Wenn Sie Python 2 auf dem Raspberry Pi 3 verwenden, geben Sie ein:

python picar-line-tracking.py

Wenn Sie Python 3 auf dem Raspberry Pi 4 verwenden, tippen Sie:

python3 picar-line-tracking.py

VI. Nutzung und Funktionsweise

Ihr Roboterauto fährt jetzt entlang der schwarzen Spurlinie.