In questa lezione, ti insegneremo come installare il framework di base OSOYOO V2.0 Raspberry Pi Robot Car.
Useremo Python per creare un semplice programma per far muovere due motori in K1 e K3 in avanti per 2 secondi e poi indietro per 2 secondi. Imparerai come Python invia i dati digitali ai pin GPIO, come inviare il segnale PWM (analogico) al modulo PCA9685.
Se sei interessato alla programmazione C++, questo progetto ha una soluzione C++ nel seguente link:
1) Rimuovere la pellicola protettiva sul telaio superiore e inferiore dell’auto (ogni telaio dell’auto ne ha uno pellicola protettiva).
2) Installare 4 motori con supporti motore in metallo come segue.
3) Installare 2 motori sul telaio inferiore dell’auto con la vite M3*10 (viti nella confezione del supporto motore in metallo).
4) Installare il modulo driver del motore Pi modello OSOYOO sul telaio basso dell’auto con viti in plastica M2.5 da 4 pezzi, supporti in plastica e dadi in plastica.(Assicurarsi di installare il modulo driver del motore Pi OSOYOO MODELLO nella direzione corretta.)
5) Installare la scheda compatibile PCA9685 sul telaio dell’auto bassa con 2 viti in plastica M2.5, pilastri in plastica e dadi in plastica
6) Installare il misuratore di tensione sul telaio dell’auto bassa con 2 viti in plastica M2.5, supporti in plastica e dadi in plastica.
7) Installare la ruota universale sul telaio basso dell’auto con 2 viti esagonali M3x10 e dadi M3.
8) Installare 4 supporti in rame sul telaio basso dell’auto con 4 viti esagonali M3x20 e dadi M3.
9) È necessario collegare un cavo da 2 pin 20 cm femmina a femmina e un cavo da 3 pin 20 cm femmina a femmina sulla scheda compatibile PCA9685. Utilizzare un cavo da 3 pin da 15 cm da femmina a femmina per collegare il voltmetro alla scheda driver del motore pi modello.
10) Installa la scheda Raspberry Pi sul telaio basso dell’auto con 4 viti M2.5 in plastica, montanti in plastica e dadi in plastica.
11) Installare la scatola della batteria 18650 sul telaio superiore dell’auto con 4 viti e dadi M3x10.
12)Collegare il connettore del box batteria alla scheda pi del modello come da grafico seguente.
ENA si collega a PCA9685 PWM0, ENB si collega a PCA9685 PWM1. K1 e K2 sono gli stessi, K3 e K4 sono gli stessi, vedere le immagini seguenti:
12) Collegare il telaio superiore al telaio inferiore con 4 viti esagonali M3*10 e 4 anelli di gomma M3, quindi installare 2 ruote sui motori.
Collegamento del circuito:
la parte più importante di questo progetto è la scheda di azionamento del motore OSOYOO Model-Pi, un modulo L298N migliorato che può alimentare contemporaneamente il motore e il Raspberry Pi.
La scheda OSOYOO Model-Pi L298N è una scheda driver del motore perfetta per applicazioni portatili Raspberry Pi come robot, auto RC, droni, mini stazioni meteorologiche ecc.
Questa scheda supporta tutte le funzionalità del driver del motore CC L298N, inoltre ha anche un USB Porta di uscita 5V che può fornire una tensione stabile alla scheda Raspberry Pi.
Pin I/O completamente compatibili con L298N inclusi EnableA/IN1/IN2/IN3/IN4/EnableB. Due canali di uscita PWM e per controllare le ruote sinistra e destra. Ogni canale ha due prese di uscita (K1/K2 per ruote lato destro e K3/K4 per ruote lato sinistro)
Ci sono 6 pin di segnale di ingresso ENA,IN1,IN2,IN3,IN4,ENB e due coppie di prese di uscita (K1/ K2, K3/4) che si collegano ai motori sinistro e destro.
La fonte di alimentazione in ingresso può essere costituita da batterie da 7,5 V-24 V (suggeriamo di utilizzare 2 batterie tandem 18650 ecc., o 6 batterie AAA Tandem AAA o 2 batterie parallele da 9 V per il progetto del robot).
La porta USB fornisce un’uscita stabile da 5 V / 2,4 A.
Immagine 1: collegare la scheda compatibile PCA9685 alla scheda Raspberry Pi come da figura 1.
Immagine 2:collegare i sei pin di controllo del modello Pi ai pin GPIO del Raspberry Pi e al modulo compatibile PCA9685 come all’immagine 2.
Immagine 3: mappa di connessione del modello Pi alla scheda Raspberry Pi come da figura 3.
ENA riceve il segnale PWM (segnale di corrente analogico) da Raspberry Pi o Arduino. Se la corrente ENA è alta, K1, K2 avrà una velocità di rotazione maggiore.
ENB riceve il segnale PWM (segnale di corrente analogico) da Raspberry Pi o Arduino. Se la corrente ENB è alta, K3, K4 avrà una velocità di rotazione maggiore.
I pin di ingresso digitale IN1,IN2 determinano la direzione di rotazione del motore K1,K2. Se IN1=ALTO(1), IN2=BASSO (0), il motore in K1 o K2 avanza. Se IN1=LOW, IN2= HIGH, il motore K1 o K2 si sposta indietro. Se IN1,IN2 ha la stessa tensione, il motore K1/K2 non si muove.
I pin di ingresso digitale IN3,IN4 determinano la direzione di rotazione del motore K3,K4. Se IN3=ALTO(1), IN4=BASSO (0), il motore in K3 o K4 avanza. Se IN3=BASSO, IN4= ALTO, il motore K3 o K4 retrocede. Se IN3,IN4 ha la stessa tensione, il motore K3/K4 non si muove.
OS: Raspbian(usa il sistema operativo Raspbian 2020-05-27 nei tutorial successivi)
Passaggio 1: prima di connettersi a Raspberry Pi, è necessario installare Raspbian Operation System (OS) sulla scheda SD(saltare questo passaggio se la scheda SD ha l’immagine Raspbian OS preinstallata).
Puoi selezionare l’ultima versione del sistema raspbian sul sito web ufficiale: https://downloads.raspberrypi.org/raspbian/images/.Scrivi l’immagine tramite l’utility Win32DiskImager nella tua scheda microSD/TF (minimo 16G) tramite lettore di schede SD.
Passaggio 2: collega il Wifi
In primo luogo, collega Raspberry Pi al monitor HDMI o alla TV. Inserisci una tastiera e un mouse nelle porte USB di Raspberry Pi. Inserisci la scheda SD nello slot del tuo Raspberry Pi.
Fare clic sull’icona wireless in alto a destra sul desktop, dovrebbe fornire un elenco di punti di accesso, selezionare il ssid wifi e collegarlo. Una volta che il tuo Pi è connesso al Wi-Fi,Wi-Fi
puoi passare il mouse sull’iconaper vedere il tuo indirizzo IP. Oppure puoi digitare il nome host -Icomando nel terminale. Il tuo indirizzo IP locale sarà simile a
Se stai usando Python 2 in Raspberry Pi 3/3B+, digita:
python picar-basic.py
Se stai usando Python 3 in Raspberry Pi 4: digita:
python3 picar-basic.py
Dopo che python sopra è in esecuzione, i motori si sposteranno in avanti per 0,75 secondi e poi indietro per 0,75 secondi, e gireranno a sinistra per 0,75 secondi e gireranno a destra per 0,75 secondi, quindi si fermeranno.
Abbiamo scritto commenti completi nel codice python di esempio http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py . Se hai una conoscenza di base di Python, puoi facilmente capire come personalizzare il codice per la tua applicazione.
