I.Obiettivo
II.Parti e Dispositivi
III.Installazione del Hardware
IV.Connetti i circuiti
V.Installazione del Software

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In questa lezione, la nostra auto robot Raspberry Pi userà il sensore a ultrasuoni per rilevare gli ostacoli e fare la guida automatica ed evitare la collisione.

I codici di esempio in questo tutorial sono scritti in Python. Se volete usare C/C++ per fare questo progetto, ecco il link per la programmazione in C: https://osoyoo.com/2021/05/14/osoyoo-raspberry-pi-v2-0-car-lesson-3-obstacle-avoidance-c-language/



No. Picture Device Qty. Accessories Link
1 Sensore Ultrasuoni 1 M1.4*8 Viti x 4
M1.4 Dadi x 4		 Click here to buy
2 Servo Motore 1 M2.2*8 vite autofilettante x 2
M2*4 Vite autofilettante x 1		 Click here to buy
3 Supporto di montaggio per sensore a ultrasuoni 1 M1.4*8 Vite x 4M1.4 Dado x 4
Vite autofilettante M2*4 x 1		 Click here to buy
4 20Pin filo di ponticello femmina a femmina 20cm alcuni
5 Cacciavite Philips 1 Click here to buy


Step 1: È necessario completare Lezione 1 introduzione di base

Step 2: Installare il servomotore nella parte anteriore del telaio superiore dell’auto con 2 pezzi M2.2*8 viti autofilettanti

Step 3: Installare il modulo a ultrasuoni al supporto di montaggio con 4pcs M1.4*8 vite e M1.4 dadi

Step 4: Installare il supporto per il modulo a ultrasuoni sul servomotore con la vite autofilettante M2*4



Collegare il servomotore SG90 a PWM 15 del modulo PCA9685 compatibile, e collegare GND e VCC del modulo ultrasonico a GND e V+ del modulo PCA9685 compatibile, quindi collegare TRIG e ECHO del modulo ultrasonico a GPIO20 e GPIO21 di raspberry pi come il seguente grafico (Ricorda: NON rimuovere alcun filo esistente installato nella Lezione 1):



Assicuratevi di aver installato la libreria rpi.gpio e adafruit-pca9685 in lezione 1 .

Assicuratevi di aver installato la libreria rpi.gpio e adafruit-pca9685 in

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-obstacle-avoid.py

Accendere la batteria della vostra auto e il vostro servo ed eseguire il programma,

Se si utilizza Python 2 in Raspberry Pi 3, digitare:

python picar-obstacle-avoid.py

o se state usando Python 3 in Pi 4, digitate :

python3 picar-obstacle-avoid.py

Il servo ruoterà il sensore a ultrasuoni in posizione frontale per 3 secondi. Se il vostro sensore non rileva niente nella direzione frontale, spegnete la batteria o premete il tasto Ctrl-C per fermare il programma. Poi rimuovete il sensore dal servo e reinstallatelo, assicuratevi che sia rivolto in avanti e fissate la posizione con una vite, ora potete digitare lo stesso comando python picar-obstacle-avoid.py ed eseguire nuovamente il programma.

Ora l’auto farà la guida automatica per evitare gli ostacoli.