I.目的
II.部品とデバイス
III.ハードウェアのインストール
IV.回路接続
V.ソフトウェアのインストール
VI.操作方法

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このレッスンでは、Pythonを使ってRaspberry Piロボットカーをプログラムし、白い地面にある黒い線に沿って自動走行させます。線を検知するために、5つのIRトラッキングセンサーを使用します。

PythonがGPIOピンからデジタルデータを読み取る方法を学びます。

C++プログラミングに興味のある方は、このプロジェクトにはC++のソリューションが以下のリンクにあります:
https://osoyoo.com/ja/2020/11/08/osoyoo-raspberry-pi-v2-0-car-lesson-2-line-tracking-c-language/



番号 画像 デバイス 個数 アクセサリー リンク
1 トラッキングセンサーモジュール 1 M2.5プラスチックネジ x 2
M2.5プラスチックナット x2
M2.5プラスチックピラー x 2		 ここをクリックして購入する
2 7ピン25cmメス-メスケーブル 1 ここをクリックして購入する
3 プラスドライバー 1 ここをクリックして購入する


ステップ1:レッスン1の基本フレームワークを完成させます。

ステップ2: トラッキングセンサーモジュールを、M2.5プラスティックネジ2本、M2.5プラスティックピラー、M2.5プラスティックナットを使って、車の下部シャーシに取り付けます。



ステップ1: トラッキングセンサーモジュールのGND-VCCピンをPCA9685互換モジュールのGND-5Vに接続し、IR1, IR2, IR3, IR4, IR5ピンをRaspberry piのGPIO5, GPIO6, GPIO13, GPIO19, GPIO26に7ピン25cmメス-メスケーブルで接続します（注意：レッスン1で設置した既存の配線は取り外さないでください）:

ステップ2: トラッキングセンサーモジュールの感度を調整する。

車の電源を入れたまま、トラッキングセンサーのポテンショメーターを、最適な感度になるまでプラスドライバーで調整します。センサーが黒いトラックの上にあると信号表示LEDが点灯し、センサーが白い地面の上にあると信号LEDが消灯します。



Raspberry Piのターミナルで以下のコマンドを入力し、Pythonコードをダウンロードします:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-line-tracking.py

車のバッテリーをオンにして、車を黒のラインの上に置きます。
これで、ライントラッキングのPythonプログラムを実行できます。

Raspberry Pi 3でPython 2を使用している場合は、次のように入力します:

python picar-line-tracking.py

Raspberry Pi 4でPython 3を使用している場合は、次のように入力します:

python3 picar-line-tracking.py

あなたの車は黒いトラックラインに沿って動きます。