OSOYOO ラズベリーパイカーV2.0 レッスン3:障害物回避

I.目的
II.部品とデバイス
III.ハードウェアのインストール
IV.回路接続
V.ソフトウェアのインストール

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番号	画像	デバイス	個数	アクセサリー	リンク
1		超音波センサー	1	M1.4*8ネジ×4 M1.4ナット×4	ご購入はこちらから
2		サーボモーター	1	M2.2*8セルフタッピングネジ x 2 M2.4セルフタッピングネジ x1	ここをクリックして購入する
3		超音波センサー取り付けホルダー	1	M1.4*8ネジ x 4 M1.4*8ネット x 4 M2*4セルフタッピングネジ x 1	ここをクリックして購入する
4		20ピンジャンパーメス-メスワイヤー	いくらか
5		プラスドライバー	1		ここをクリックして購入する

ステップ1:レッスン1の基本フレームワークを完成させておかなければ」なりません。

ステップ2:サーボモーターをM2.2*8セルフタッピングネジ2本で車の上部シャーシの前に取り付けます。

ステップ3: 超音波モジュールをM1.4*8ネジとM1.4ナット4個で取り付けホルダーに取り付けます。

ステップ4: 超音波モジュール取付ホルダーをM2*4のセルフタッピングネジでサーボモーターに取り付けます。

SG90サーボモーターをPCA9685互換モジュールの15番端子に接続し、超音波モジュールのGNDとVCCをPCA9685互換モジュールのGNDとV+に接続し、超音波モジュールのTRIGとECHOをラズベリーパイのGPIO20とGPIO21に以下の図のように接続します（注意：レッスン1で取り付けた既存の配線を外さないでください ):

レッスン1でrpi.gpioとadafruit-pca9685ライブラリがインストールされていることを確認してください。

Raspberry Piのターミナルで以下のコマンドを入力し、Pythonコードをダウンロードします:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-obstacle-avoid.py

車のバッテリーとサーボの電源を入れて、プログラムを実行します。

Raspberry Pi 3 で Python 2 を使用している場合は、次のように入力します:

python picar-obstacle-avoid.py

Pi 4でPython 3を使用している場合は、次のように入力します:

python3 picar-obstacle-avoid.py 

サーボが超音波センサーを正面を向くように3秒間回転します。もし、センサーが正面を向いていない場合は、電池を切るか、Ctrl-Cキーを押してプログラムを停止してください。サーボからセンサーを取り外し、センサーが正面に向いた状態で、センサーをサーボに戻してネジで固定してセット。これでコマンドpython picar-obstacle-avoid.py を入力すると、プログラムが再起動いたします。

これで車は自動的に障害物回避の自動運転を行うようになります。