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このレッスンでは、Python3 FlaskとM-Jpeg Streamerソフトウェアを使って、インターネットを通じてRaspberry Piロボットカーを制御する方法を紹介します。また、ロボットカーの目（フロントカメラ）を通して、ロボットカーのリアルタイムの動きをモニターします。.

番号 画像 デバイス 個数 アクセサリー リンク
1 CSIカメラ 1 M2プッシュピンリベット×4
2 サーボモーター 1 M2.2*8セルフタッピングネジｘ２
M2*4セルフタッピングネジ ｘ1		 ここをクリックして購入する
3 CSIカメラ用取付ホルダー 1 M2プッシュピンリベットｘ４
M1.5*6セルフ・タッピングネジｘ２
M2*4セルフ・タッピングネジ x 1
4 プラスドライバー 1 ここをクリックして購入する

ステップ1: レッスン3を完了してテストしてから、このレッスンに進み、サーボ・モーターから超音波センサー・マウント・ホルダーを、超音波センサーからワイヤーを取り外します。

ステップ2:サーボモーターのスロットブラケットを選び、カメラホルダーを上から下に交差させ、M1.5*6のセルフタッピングネジでブレードを固定します。

ステップ3: CSIカメラをM2プッシュピンリベット4個でホルダーに取り付けます。

ステップ4: 超音波センサー用のカメラホルダーをサーボモーターにM2*4のセルフタッピングネジ1個で取り付けます。

サーボモーターはPCA9685 GPIO15番端子へ取付接続し、またCSIカメラとRaspberry PiのCSIスロットをCSIリボンケーブルで接続してください。ケーブルの接続に注意してください）

ステップ1: Raspberry Piで以下のコマンドを入力してカメラを有効にします。

sudo raspi-config

そして、「5 Interfacing Options」→「P1 Camera」→「Yes」→「Ok」→「Finish」を選択します（注意事項に従って、ラズベリーパイを再起動してください）

ステップ2: 以下のコマンドを実行して、mjpeg-streamerをインストールします:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/webcam.sh


と入力した後、以下のコマンドを入力します:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/camstart.sh

最後に以下のコマンドをタイプ入力します:

bash webcam.sh

上記のコマンドを実行すると、ラズベリーパイにmjpeg-streamerソフトウェアがインストールされます。とても簡単ですね。

ステップ3: ラズベリーパイでjpeg-streamerサーバーを起動するラズベリーパイのターミナルで以下のコマンドでcamstart.shフｧイルを実行すると、mjpeg-streamerサーバーが起動します。

bash camstart.sh

これらのメッセージは、あなたのビデオサーバーがRaspberry Piのポート番号8899で実行されていることを意味します。

ステップ4: それでは、ブラウザを使って監視カメラの映像をテストしてみましょう。それでは、ブラウザのＵRL欄にhttp://あなたの_raspberry_pi 番号 と：（ダブルクオテーション）付け８８９９を入力して、開いてください。（私の場合はhttp://192.168.0.32:8899）,

ストリームリンクをクリックするか、ブラウザのURL欄にhttp://your_raspberry_pi_ip:8899/?action=stream入力して、直接アクセスすると、ブラウザ画面に監視カメラの映像が表示されます。

ステップ5: 次に新しいターミナルウィンドウを開き、以下のコードを実行して、OSOYOO Webカメラ制御ロボットカー用ソフトウェアをインストールします。

wget http://osoyoo.com/driver/picar/osoyoowebcar.sh


そして、次のコマンドをタイプ入力してosoyoowebcar.shファイルを実行します:

bash osoyoowebcar.sh

ステップ6: 次のコマンドを入力して、osoyoowebcarフォルダに移動します

cd osoyoowebcar

ステップ7: そして次に以下のコマンドを入力して、webcar.pyファイルをエディターで編集します

nano webcar.py

15行目のipアドレス192.168.0.107をあなたのラズベリーパイのIPアドレスに置き換え、「Ctrl」+「X」→「Y」をクリックしてファイルを保存し、「enter」をクリックして終了します。

ステップ8: 次に以下のコマンドを入力して、templates/index.htmlファイルをエディターで編集します

nano templates/index.html

34行目の192.168.0.107をあなたのラスパイのipアドレスに変更して、Ctrl」+「X」→「Y」でファイルを保存し、「enter」で終了してください。

ステップ9: 次に以下のコマンドを入力してwebcar.pyコードを実行します

Raspberry Pi 3でPython 2 を使用する場合次のコマンドを入力します:

sudo python2 ~/osoyoowebcar/webcar.py

Raspberry Pi 4でPython 3 を使用する場合次のコマンドを入力します:

sudo python3 ~/osoyoowebcar/webcar.py



ステップ10: Raspberry Piと同じWiFiネットワークに接続したPCや携帯電話で、まずブラウザを開き、そのURL欄にあなたのIP アドレスを入力して、サイトを開くと、次のようなUI画面が表示されます。




矢印のボタンは方向制御キー、真ん中の赤い丸いボタンはSTOPキーです。下側には4つのスピードコントロールボタンがあります:



このページの上側にはカメラの方向を示すスライダーがあり、このスライダーを動かすことでサーボを回転させて、カメラの向きを変えることができます。


参考：

Marcelo Rovai : Python WebServer With Flask and Raspberry Pi

https://towardsdatascience.com/python-webserver-with-flask-and-raspberry-pi-398423cc6f5d