En este proyecto, utilizamos dos sensores de seguimiento IR para diseñar un simple coche Robot de seguimiento de líneas. Un robot de seguimiento de líneas, como su nombre indica, es un vehículo de conducción automática que sigue una línea de pista negra impresa en el suelo blanco. Los sensores de seguimiento del robot comprueban si la posición actual del coche está fuera de la pista. En caso afirmativo, el coche realizará un movimiento negativo para que el coche robot vuelva a la pista.
Por favor, prepare las siguientes piezas para completar este proyecto NOTA:
1.el color del bloque de construcción está sujeto al producto real, que no afecta al uso.
2. TODOS LOS PRODUCTOS OSOYOO PARA ARDUINO SON PLACAS DE TERCEROS TOTALMENTE COMPATIBLES CON ARDUINO.
Antes de construir el robot con bloques, por favor instale la placa básica OSOYOO para Arduino bajo el escudo OSOYOO Magic I/O como sigue(Atención: alinee primero los pines de la pantalla de E/S con el puerto de la placa básica y, a continuación, presione la pantalla firmemente sobre la placa.
Por favor, siga los pasos de construcción para construir este coche robot, Si desea obtener los pasos de construcción PDF claro, por favor descargue de https://osoyoo.com/picture/Building_Robot_Car/lesson2/LESSON2.pdf
Conecta los motores y la caja de la batería de 9V como en la lección 1. A continuación, conecte el sensor de seguimiento izquierdo a D2 de la Magic I/O shield, y el derecho al puerto D13 con cables PNP de 3 pines como se indica a continuación(Atención: hay seis puentes en ENA/ENB/IN1/IN2/IN3/IN4):
Paso 3) Ejecute el software mBlock PC haciendo doble clic en el icono del adorable Panda. Aparecerá la interfaz de usuario de mBlock como en la siguiente imagen. Por favor, elimine el dispositivo por defecto CyberPi haciendo clic en la cruz en el círculo rojo.
Paso 4) Arrastra y suelta el archivo osoyoo_uno_mext (descargado en el Paso 2) al software mBlock de la siguiente manera:
Ahora verá un nuevo firmware del dispositivo en mBlock, vea la siguiente imagen:
Ahora, ¡el software mBlock y el firmware del dispositivo OSOYOO_UNO han sido instalados con éxito en nuestro PC!
Ahora le mostraremos cómo utilizar los bloques para hacer realidad la idea anterior.
Paso 5: Haz clic en Events, añade el bloque when Arduino UNO starts up a la parte superior:
Paso 6: Haga clic en Control y arrastre y suelte el bloque Forever en el área de programación como se muestra a continuación:
Paso 7: Haga clic en Control, añada un bloque if else dentro del bucle forever y, a continuación, añada otro bloque if else dentro del área else del primer bloque if else:
Paso 8: Haga click en Sensor, añada 2 piezas de bloques IR Tracking Sensor Pin 2dentro del área de condición if, cambie el 2º Pin de 2 a 13 como sigue:
Paso 9: Haga clic en la categoría Action, añada 3 bloques Backward Left Speed 100 Right Speed 100 dentro de los bloques if else, cambie la primera velocidad Right de 100 a 0, cambie la segunda velocidad Left de 100 a 0 :
Ahora hemos completado la programación de bloques. Los bloques finales tienen el siguiente aspecto:
Paso 10) Cargar el programa en la placa básica OSOYOO
1) Primero conecte su placa básica OSOYOO a su PC con un cable USB. A continuación, haga clic en el botón Conectar en la parte inferior del software mBlock, verá una ventana USB emergente,
2) seleccione la casilla Show all connectable device, y aparecerá un menú desplegable de dispositivos,
3) seleccione su puerto en el menú desplegable de dispositivos
4) haga clic en el botón Connect para conectar su PC a la placa básica OSOYOO.
5)Después de que su PC esté conectado a la placa básica OSOYOO, por favor haga clic en el botón Upload en la parte inferior de su software, entonces el código será cargado a la placa básica OSOYOO:
En la Lección 1, hemos aprendido un bloque Amarillo de Programa de Eventos y algunos bloques Azules de Acción
En esta lección, veremos algunos bloques de programa nuevos de la Control Category i)Forever Loop
Este bloque es como una cabeza de cocodrilo que tiene algunos bloques internos en su ratón. Estos bloques interiores se ejecutarán en orden, después de que se ejecute el último bloque interior, volverá al primer bloque interior y repetirá el procedimiento una y otra vez como un bucle.
ii)Un bloque azul IR tracking sensor de categoría Sensor
El bloque anterior es un bloque hexagonal, lo que significa que devolverá el valor Verdadero o Falso a los bloques de control.
Este bloque leerá el sensor de seguimiento en el pin D2 (sensor izquierdo), si el sensor detecta negro, devolverá TRUE, si detecta blanco, devolverá False.
iii)Bloque If Else Block en categoría Control
El bloque anterior tiene dos ratones, también tiene un bloque de condición en la parte superior. Cuando el bloque condición devuelve True, ejecutará los bloques dentro del área if (ratón superior), si el bloque condición devuelve False, ejecutará los bloques dentro del área else (ratón inferior). iv)Otro bloque de acción que puede controlar la velocidad de las ruedas izquierda y derecha
El bloque anterior puede controlar la velocidad de la rueda izquierda y la derecha. En el ejemplo anterior, la velocidad izquierda es 0 y la derecha 100. Esto hará que el coche gire a la izquierda. Esto hará que el coche gire a la izquierda. v) Ahora podemos repasar toda la funcionalidad del bloque en esta lección:
Por encima de los bloques del programa se ejecutan como un bucle para siempre lo que significa que nunca se detendrá a menos que se apague la alimentación.
El programa probará primero el sensor izquierdo (pin D2) y verá si el sensor izquierdo detecta alguna línea negra, si es así, hará un giro a la izquierda.
Si el sensor izquierdo detecta blanco, entonces detectará el sensor derecho(D13), si el sensor derecho devuelve True, significa que la línea negra está en el lado derecho y el coche hará un giro a la derecha.
Si ambos sensores no detectan una línea negra, significa que la línea negra está en el medio, el coche avanzará.
Desconecte el Arduino del PC, coloque una pila de 9V en el pox de la batería (asegúrese de que la dirección polar es correcta, de lo contrario puede destruir su dispositivo y causar peligro de incendio).
Ajuste la sensibilidad del sensor de seguimiento:
Encienda y sostenga el coche y ajuste el tornillo de sensibilidad en el sensor de seguimiento con un destornillador hasta que obtenga el mejor estado de sensibilidad: la señal indica que la luz LED se encenderá cuando el sensor esté por encima del suelo blanco, y la señal LED se apagará cuando el sensor esté por encima de la pista negra.
Prepare una pista negra (la anchura de la pista negra es superior a 30 mm e inferior a 60 mm) en suelo blanco. Ten en cuenta que el ángulo de giro de la pista no puede ser superior a 90 grados. Si el giro es demasiado pronunciado, el coche se saldrá de la pista. Encienda el coche y coloque el centro del módulo sensor de seguimiento mirando hacia la pista negra, y entonces el coche se moverá a lo largo de la pista negra.
Prepare una pista negra (la anchura de la pista negra es superior a 30 mm e inferior a 60 mm) en suelo blanco. Ten en cuenta que el ángulo de giro de la pista no puede ser superior a 90 grados. Si el giro es demasiado pronunciado, el coche se saldrá de la pista. Encienda el coche y coloque el centro del módulo sensor de seguimiento mirando hacia la pista negra, y entonces el coche se moverá a lo largo de la pista negra.
