In questo progetto, utilizziamo due sensori di tracciamento IR per progettare una semplice auto robot di tracciamento della linea. Un robot di tracciamento della linea, come suggerisce il nome, è un veicolo a guida automatica che segue una linea di binario nera stampata in fondo bianco. I sensori di tracciamento nel robot continuano a verificare se la posizione corrente dell’auto è fuori pista. Se sì, l’auto farà un movimento negativo per riportare l’auto robot in pista.
Si prega di preparare le seguenti parti per completare questo progetto NOTA:
1.il colore del blocco di costruzione è soggetto al prodotto reale, che non influisce sull’uso.
2. TUTTI I PRODOTTI OSOYOO PER ARDUINO SONO SCHEDE DI TERZE PARTI CHE SONO COMPLETAMENTE COMPATIBILI CON ARDUINO
Prima di costruire il robot con i blocchi, installare la scheda base OSOYOO per Arduino sotto lo shield OSOYOO Magic I / O come segue(Attenzione: i pin dello shield I / O sono allineati con la porta di base della scheda prima, quindi premere strettamente lo shield sulla scheda. Si prega di seguire i passaggi di costruzione per costruire questa auto robot, Se si desidera ottenere chiari passaggi di costruzione PDF, si prega di scaricare da https://osoyoo.com/picture/Building_Robot_Car/lesson2/LESSON2.pdf Nota: se hai costruito l’auto robot per la lezione1, vai al passaggio 35 in questo PDF.
Si prega di collegare i motori e la custodia della batteria da 9 V come lezione1. Quindi collegare il sensore di tracciamento sinistro al D2 dello shield Magic I / O, a destra alla porta D13 con cavi PNP a 3 pin come di seguito(4attenzione: ci sono sei tappi jumper su ENA / ENB / IN1 / IN2 / IN3 / IN4):
Passo 3) Esegui il software mBlock per PC facendo doppio clic sulla bella icona Panda. Sembrerà Block UI come l’immagine seguente. Si prega di eliminare il dispositivo predefinito CyberPi facendo clic sulla croce nel cerchio rosso.
Passo 4) Trascina e rilascia osoyoo_uno_mext file (scaricato nel passaggio 2) nel software mBlock come segue:
Ora si vedrà un nuovo firmware del dispositivo in mBlock, vedi immagine seguente:
Ora, il software mBlock e il firmware del OSOYOO_UNO dispositivo sono stati installati con successo nel nostro PC!
Ora ti mostreremo come utilizzare i blocchi per trasformare l’idea di cui sopra in realtà.
Passo5): fare clic su Events, aggiungere il blocco when Arduino UNO starts up in alto:
Passo6): fare clic su Control, quindi trascinare il blocco Forever nell’area di programmazione come indicato di seguito:
Passo7): fare clic su Control, aggiungere un blocco if else all’interno dell’anello forever , quindi aggiungere un altro blocco if else all’interno dell’area else del primo blocco if else :
Passo8):fare clic su Sensor, aggiungere 2 blocchi IR Tracking Sensor Pin 2 all’interno dell’area di condizione if, modificare il secondo pin da 2 a 13 come segue:
Passo9):fare clic sulla categoria Action , aggiungere 3 blocchi Backward Left Speed 100 Right Speed 100 all’interno dei blocchi if else, modificare la prima velocità Right da 100 a 0, modificare la seconda velocità Left da 100 a 0 :
Ora abbiamo completato la programmazione dei blocchi. I blocchi finali hanno il seguente aspetto:
Passo 10) Carica il programma sulla scheda base OSOYOO
1) Si prega di collegare la scheda di base OSOYOO al PC con cavo USB in primo luogo. Quindi fare clic sul pulsante Connetti nella parte inferiore del software mBlock, verrà visualizzata una finestra USB,
2) selezionare la casella di controllo Mostra tutti i dispositivi collegabili, quindi verrà visualizzato un menu a discesa del dispositivo,
3) selezionare la porta dal menu a discesa del dispositivo
4) fare clic sul pulsante Connetti per collegare il PC alla scheda di base OSYOOO.
5) Dopo che il PC è collegato alla scheda di base OSYOOO, fare clic sul pulsante Carica nella parte inferiore del software, quindi il codice verrà caricato sulla scheda di base OSOYOO: Nella Lezione 1 abbiamo imparato un blocco del programma Evento giallo e alcuni blocchi di azione blu In questa lezione verranno illustrati alcuni nuovi blocchi
i)Forever Loop
Questo blocco come una testa di coccodrillo che ha alcuni blocchi interni il suo mouse. Questi blocchi interni verranno eseguiti in ordine, dopo che l’ultimo blocco interno è stato eseguito, tornerà al primo blocco interno e ripeterà la procedura ancora e ancora come un ciclo.
ii)A blue IR tracking sensor block from Sensor category
Sensore Il blocco sopra è un blocco esagonale, il che significa che restituirà il valore True o False ai blocchi
di controllo Prendi il blocco sopra come esempio, questo blocco leggerà il sensore di tracciamento nel pin D2 (sensore sinistro), se il sensore rileva il nero, restituirà VERO, se rileva bianco, restituirà False
iii)If Else Block in Control category
Control Il blocco sopra ha due mouse, ha anche un blocco di condizione nella parte superiore. Quando il blocco di condizione restituisce True, eseguirà i blocchi all’interno dell’area if (mouse superiore), se il blocco di condizione restituisce False, eseguirà i blocchi all’interno dell’area else (mouse inferiore). iv)Another action block which can control the left wheel and right wheel speed
Il blocco sopra può controllare la ruota sinistra e la ruota destra che funzionano a velocità diverse. Nell’esempio precedente, la velocità a sinistra è 0 e la velocità destra è 100. Questo farà sì che l’auto faccia una svolta a sinistra. v) Now we can review the whole block’s functionality in this lesson:
I blocchi di programma di cui sopra vengono eseguiti come un ciclo continuo, il che significa che non si fermerà mai a meno che non si spenga l’alimentazione.
Il programma verifica innanzitutto il sensore sinistro (pin D2) e vede se il sensore sinistro rileva una linea nera; in caso affermativo, effettua una svolta a sinistra.
Se il sensore di sinistra rileva il bianco, allora rileverà il sensore di destra (D13); se il sensore di destra restituisce Vero, significa che la linea nera si trova sul lato destro e l’auto effettuerà una svolta a destra.
Se entrambi i sensori non rilevano una linea nera, significa che la linea nera è al centro e l’auto si sposterà in avanti.
Scollega Arduino dal PC, metti una batteria da 9V nel vaiolo della batteria (assicurati che la direzione polare sia corretta, altrimenti può distruggere il tuo dispositivo e causare rischi di incendio).
Regolare la sensibilità del sensore di tracciamento: accendere e tenere premuta l’auto e regolare la vite di sensibilità sul sensore di tracciamento con un cacciavite fino a ottenere il miglior stato di sensibilità:
il segnale indica che la luce LED si accenderà quando il sensore è sopra il suolo bianco e il LED di segnalazione si spegnerà quando il sensore è sopra la traccia nera.
Preparare una traccia nera (la larghezza della traccia nera è superiore a 30 mm e inferiore a 60 mm) in fondo bianco. Si prega di notare che l’angolo di sterzata (curva di flessione) della pista non può essere due acuti (più grandi di 90 gradi). Se la svolta è troppo stretta, l’auto si sposterà fuori pista. Accendi l’auto e metti il centro del modulo del sensore di tracciamento rivolto verso la pista nera, quindi l’auto si muoverà lungo la pista nera.
Si prega di seguire i passaggi di costruzione per costruire questa auto robot, Se si desidera ottenere chiari passaggi di costruzione PDF, si prega di scaricare da 
Nella 
i)Forever Loop
Preparare una traccia nera (la larghezza della traccia nera è superiore a 30 mm e inferiore a 60 mm) in fondo bianco. Si prega di notare che l’angolo di sterzata (curva di flessione) della pista non può essere due acuti (più grandi di 90 gradi). Se la svolta è troppo stretta, l’auto si sposterà fuori pista. Accendi l’auto e metti il centro del modulo del sensore di tracciamento rivolto verso la pista nera, quindi l’auto si muoverà lungo la pista nera.
