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＊目的
OSOYOO アルドゥイーノ用Magic I/Oシールドは、初心者向けの強力なボードです。このMagicボードを使えば、様々なセンサーやアクチュエーターを今までよりもずっと簡単に接続することができます。
このレッスンでは、アルドゥイーノをプログラムして、SG90サーボモーターを前後に回転させる制御方法を学びます
＊使用部品及びデバイス
- OSOYOO UNOボード（アルドゥイーノUNO rev.3に完全対応）×1
- OSOYOO Magic I/O Shield for アルドゥイーノ×1
- サーボモーターSG90×1
- USBケーブル×1
- PC×1
＊モジュール
まず、Osoyoo Magic I/OシールドをUNOボードに装着します。
Magic I/OシールドのD9ポートにサーボモーターを以下のように接続します（基板のスイッチを5Vにしてください）。
注意：アルドゥイーノにスケッチコードをアップロードする際は、バッテリーをオフにするか、電源アダプターを抜いてください。
上記の操作が完了したら、USBケーブルを使ってアルドゥイーノボードをコンピュータに接続します。緑色の電源LED（PWRと表示）が点灯します。
グラフィカル・プログラミング・ソフトウェアMixlyを開いてください。
グラフィカル・プログラミング・ソフトウェア「Mixly」では、Mixlyが英語でない場合、まず言語選択を変更する必要があります。
コードを直接ダウンロードして、Mixlyの「開く」をクリックして、ダウンロードしたコードを選択することができます。
コードオルをダウンロードするには、以下のような操作が必要です。
”block Actuator “からサーボコントロールモジュールをドラッグし、”setup “ブロックにはめ込みます
”Servo Control Module “の書式。
Actuator “からサーボコントロールモジュールをドラッグアウトし、図のようにパラメータを編集します。
サーボをある角度まで回転させます。今回は、サーボモーターを90度回転させる制御をしています（15度ごとに1回回転）。
それから反対方向に回転します。
全体のプログラムブロックは以下の通りです。
プログラミング後、 ” <”ボタンをクリックすると、右のバーに表示された対応するコードを確認することができます。上記の操作が完了したら、次のようにしてください。
- プログラミングが完了したら、”Save”をクリックします。
- アップロードする前に、ボードタイプとシリアルポートを選択します。UNOボードをお使いの場合は、アルドゥイーノ/Genuino Unoを、Mega2560をお使いの場合は、アルドゥイーノ/Genuino MegaまたはMega2560を選択してください。
- COMメニューからアルドゥイーノボードのシリアルデバイスを選択します。これはCOM3以上であると思われます（COM1とCOM2は通常、ハードウェアのシリアルポートとして予約されています。これを確認するには、アルドゥイーノボードを外してメニューを再度開くと、先のアルドゥイーノボードが消えましたので、ボードを再接続して、その消えたシリアルポートを選択してください。アップロードに失敗した場合は、プロンプトに従ってコードをチェックし、修正してください。
- 次にコードをアップロード、もしアップロードに失敗した場合は、プロンプトに従ってコードをチェックし、修正してください。
- 最後に、ステータスが「Upload success！」に表示が変わります。
ロードが完了して数秒後、今度はサーボモーターが90度回転するのが見えるはずです（15度ずつ進む）。その後、逆方向に回転します。
