注：すべてのosoyoo製品はarduinoと完全に互換性のあるサードパーティ製のボードです。

製品紹介

このOSOYOO 5チャンネルIRトラッカーセンサモジュールは、インラインに搭載された5チャンネルの反射型光学センサ（ITR9909）を通して、白黒のライン道路トラックを走行するOSOYOOスマートロボット、簡単に言えば、ラインフォロワーロボット用のモジュールに特化しています。これは5V電源と六角インバータを使用し、黒線が検出されたときにきれいなデジタル出力を提供することができます。

本レッスンでは、このモジュールをOSOYOO Basicボードと組み合わせて使用し、検出結果をシリアルモニタに出力する方法を紹介します。

準備

ハードウエア

ソフトウェア

OSOYOO 5-Channel IR Tracker Sensorの詳細はこちらをご覧ください。

注：赤外線センサーの感度は調整可能です。

接続

OSOYOOベーシックボードを接続します。配線:

OSOYOO 5チャンネル赤外線センサー —— OSOYOO 基本ボード

VCC ———————– 5V/3.3V
GND ———————– GND
IR1 ———————– A0
IR2 ———————– A1
IR3 ———————– A2
IR4 ———————– A3
IR5 ———————– A4

下図のような回路を作る：

コードプログラム

上記の操作が完了したら、USBケーブルを使ってボードをコンピュータに接続します。IDEを開き、プロジェクトに対応するボードタイプとポートタイプを選択してください。次に、このスケッチをボードにロードしてください。

ソースコードに基づき、IR1、IR2、IR3、IR4、IR5のピンが定義され、それぞれIR値で応答します。シリアル・モニターは9600ボーに設定され、結果はシリアル・モニターに表示される。

実行結果

アップロードが終了してから数秒後、紙に濃い線（少なくとも1/2インチ幅）を引きます。シャーピーマーカー、電気テープ、または濃い色のペンキを使用できます。モジュールが黒い線にかかると、Lowが出力され、対応するLEDが点灯し、白い部分にかかると、Highが出力され、LEDは消灯したままになります。

シリアル・モニター上では、IRセンサーが何も検知していないときは数字が1、検知しているときは数字が0と表示されます。

シリアルモニターには “DigitalReading=00000 “と表示され、0の位置はどのピンを検出したかを示します。例えば、IRセンサー2が検出された場合、シリアルモニターには “DigitalReading=10111 “と表示されます。

注：黒い線はIRトラックセンサーより広くなければなりません。