OSOYOO Model V L293DD モータードライバーモジュール Arduino対応（型番 2026000800）

SKU: Model-V-v1.0 | L293DD デュアルHブリッジ DCモータードライバー（サーボポート付き）

OSOYOO Model V Motor Driver Moduleは、L293DD クワッド・ハーフHブリッジICを搭載したコンパクトなデュアルHブリッジ基板です。2つのDCモーターを独立して駆動し、速度と回転方向の両方を制御できるため、車輪付きロボットやスマートビークルのプロジェクトに最適です。

電気的には、人気のL298Nドライバーと完全互換です。ENA / IN1–IN4 / ENB の制御インターフェース、Hブリッジの真理値表、およびオンボードの5Vレギュレーターがそのまま使えます。最大の改善点は、すべてのモーターおよび電源接続に極性コード付きJSTスタイルコネクター（K1–K4、CN1–CN2）を採用し、逆接続を物理的に防止している点です。

マルチパーパスヘッダーの専用サーボ信号ピン（S、S）により、追加ハードウェアなしでパン・チルトブラケットやステアリングサーボを接続できます。Arduino Uno / Nano / Mega、ESP32、およびRaspberry Pi（レベルシフター経由）と互換性があります。

1. 主な用途

Model V はロボティクス、スマートビークル、自動化教育プロジェクト向けに設計されています。

2. 特長

• デュアルHブリッジモーター制御 — 2つのDCモーターを両方向に独立して駆動。
• L293DD ドライバーIC — 内蔵ESD保護付きクワッド・ハーフHブリッジ；チャンネルあたり連続600mA / ピーク1.2A。
• L298N互換制御インターフェース — ENA、IN1、IN2、IN3、IN4、ENBのレイアウト；既存のL298Nスケッチや配線をそのまま使用可能。
• PWM速度制御 — ENA / ENBにanalogWrite()を適用してスムーズな可変速制御（0〜100%）が可能。
• コード付きJSTモーターコネクター（K1〜K4） — モーターの逆接を物理的に防止。
• コード付きJST電源コネクター（CN1、CN2） — 主電源の逆接保護も同様に搭載。
• オンボード5V線形レギュレーター — 7〜12Vのモーター電源を安定した5Vに変換し、ロジックおよびサーボに供給。
• Motor PWRジャンパー — オンボードレギュレーターをVINから給電するか選択；外部5Vロジック電源を使用する場合は取り外す。
• 2つのサーボ信号ピン — マルチパーパスヘッダーの S、S に最大2つのホビーサーボを接続可能。
• 外付けフライバックダイオード（D1〜D8） — 8つのSMDショットキーダイオードがL293DDの内蔵クランプに加えて逆起電力保護を強化。
• 3.3V / 5V ロジック互換 — 5V（Arduino Uno/Nano）と3.3V（ESP32、Raspberry Pi）コントローラーの両方に対応。
• 電源LEDインジケーター — 基板が通電中であることを即座に視覚確認。
• コンパクトな紫色PCB — 約64×56mmで四隅に取付穴付き；シャーシへの組み込みが簡単。

3. 仕様

4. コンポーネント概要

以下の図と表で、Model V 基板の主要コンポーネントを確認できます。

図1 — OSOYOO Model V PCB 上面図（コンポーネント参照）

5. ピン説明

5.1 制御ヘッダー（6ピン） — ENA IN1 IN2 IN3 IN4 ENB

基板右下端に位置します。マイクロコントローラーのデジタル（PWM対応）GPIOピンに接続してください。

5.2 モーター制御真理値表

ENx = Motor A（IN1/IN2）の場合はENA；Motor B（IN3/IN4）の場合はENB。「×」= 任意。

5.3 マルチパーパスヘッダー（7ピン） — VIN VIN GND GND 5V S S

6. Arduino入門チュートリアル

このチュートリアルでは、Model V と Arduino Uno を使って2輪または4輪のロボットカーを動かします。同じピン割り当てとスケッチは Arduino Nano、Mega、ESP32でも動作します。

6.1 必要なハードウェア

• OSOYOO Model V Motor Driver Module × 1
• Arduino Uno（または Nano / Mega / ESP32）× 1
• DCギヤードモーター、3〜12V、ストール電流 ≤ 600mA × 2（4WDの場合は × 4、同側のモーターを並列接続）
• 外部DC電源、7〜12V、≥ 1A（例：4×AAバッテリーパック、18650 Li-ionパック、またはDCアダプター）
• Dupont / ジャンパーワイヤー
• ロボットカーシャーシ（オプション）

6.2 配線

以下の表のようにModel V をArduino Unoに接続してください。製品パッケージに含まれるFritzingファイル（OSOYOO Model V.fzz）でグラフィカルな配線図を確認できます。

6.3 サンプルコード — ロボットカーデモ

以下のスケッチは前進、後退、左旋回、右旋回、停止を順番に繰り返します。Arduino IDEにコピーし、ボードを選択してアップロードしてください。

/*
 *  OSOYOO Model V Motor Driver — Robot Car Demo
 *  Compatible: Arduino Uno / Nano / Mega / ESP32
 *
 *  Wiring (Arduino Uno):
 *    ENA  → Pin 5  (PWM)    ENB  → Pin 10 (PWM)
 *    IN1  → Pin 6           IN3  → Pin 8
 *    IN2  → Pin 7           IN4  → Pin 9
 *    GND  → Arduino GND  (essential!)
 *    VIN  → External 7-12 V DC supply
 *    K1+K2 → Left  motor(s)
 *    K3+K4 → Right motor(s)
 */

// ── Pin definitions ───────────────────────────────────────────────
#define ENA   5    // Motor A enable (PWM speed)
#define IN1   6    // Motor A direction bit 1
#define IN2   7    // Motor A direction bit 2
#define IN3   8    // Motor B direction bit 1
#define IN4   9    // Motor B direction bit 2
#define ENB  10    // Motor B enable (PWM speed)

#define FULL_SPEED  220   // 0-255 drive speed
#define TURN_SPEED  180   // slightly lower for turns

// ── Low-level motor primitives ────────────────────────────────────
void motorA(int spd, bool fwd) {
  analogWrite(ENA, spd);
  digitalWrite(IN1, fwd ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(IN2, fwd ? LOW  : HIGH);
}

void motorB(int spd, bool fwd) {
  analogWrite(ENB, spd);
  digitalWrite(IN3, fwd ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(IN4, fwd ? LOW  : HIGH);
}

// ── Car movement functions ────────────────────────────────────────
void carForward (int s) { motorA(s,true);  motorB(s,true);  }
void carBackward(int s) { motorA(s,false); motorB(s,false); }
void carLeft    (int s) { motorA(s,false); motorB(s,true);  }
void carRight   (int s) { motorA(s,true);  motorB(s,false); }

void carStop() {
  analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW);
}

// ── Setup ─────────────────────────────────────────────────────────
void setup() {
  pinMode(ENA,OUTPUT); pinMode(IN1,OUTPUT); pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT); pinMode(IN3,OUTPUT); pinMode(IN4,OUTPUT);
  carStop();
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("OSOYOO Model V — Robot Car Demo");
}

// ── Demo loop ─────────────────────────────────────────────────────
void loop() {
  carForward(FULL_SPEED);  delay(2000);   // forward 2 s
  carStop();               delay(400);
  carBackward(FULL_SPEED); delay(2000);   // backward 2 s
  carStop();               delay(400);
  carLeft(TURN_SPEED);     delay(700);    // spin left ~90°
  carStop();               delay(400);
  carRight(TURN_SPEED);    delay(700);    // spin right ~90°
  carStop();               delay(1500);   // pause, then repeat
}

6.4 コードに関する注意点

• 速度の範囲：analogWrite()は0〜255を受け付けます。〜80未満の値では負荷がかかったモーターを起動するトルクが不足する場合があります — 必要に応じてFULL_SPEEDを上げてください。
• 旋回方向：車が予期しない方向に旋回する場合は、K1とK2（またはK3とK4）間のモーター線を入れ替えて、そのモーターの極性を逆にしてください。
• ESP32：ESP32のArduinoコアはanalogWrite()を直接サポートしています。より細かいPWM制御には、1〜10kHz・8ビット分解能でledcAttach() / ledcWrite()を使用してください。
• サーボ：#include <Servo.h>を追加し、Sに接続したピンでmyServo.attach(pin)を呼び出して、myServo.write(angle)で制御 — モーターチャンネルとは完全に独立して動作します。

7. 外形寸法

図2 — PCB 2D外形図

8. 関連ドキュメント

図3 — OSOYOO Model V 回路図（EasyEDA）

9. 注意事項

• モーター電流制限：チャンネルあたり最大連続600mA / ピーク1.2A。接続前にモーターのストール電流を確認してください — この制限を超えるとL293DDが損傷します。
• 電源電圧：VINを7V〜12V DCに保ってください。12V超ではオンボードレギュレーターに支障をきたし、7V未満ではドロップアウトが発生する可能性があります。より高いモーター電圧が必要な場合は、Motor PWRジャンパーを外して5Vロジックを外部から供給してください。
• Motor PWRジャンパー：Motor PWRジャンパーがONの状態で、ヘッダーの5Vピンに外部5Vを別途接続しないでください — 同じレールに2つの電圧源があるとレギュレーターが損傷します。どちらか一方のみ使用してください。
• 共通グランド：Model V のGNDを常にArduinoのGNDに接続してください。共通グランドがないと制御信号に基準がなく、モーターが予測不能な動作をします。
• 熱管理：L293DDとU1レギュレーターは動作中に熱を発生させます。ストール近くの負荷や高いVINの場合は十分な換気を確保してください。チップが過熱していると感じる場合は負荷を減らすか通気を改善してください。
• PWM周波数：L293DDは25kHzまで対応しています。ArduinoのデフォルトPWM周波数（490〜980Hz）はこの制限内に十分収まっています。スイッチング損失と発熱が増加するため、25kHzを超えないでください。
• サーボ電流バジェット：オンボードレギュレーターは最大〜1A供給できます。負荷のかかった2つのサーボは合計400〜1000mA消費することがあります。モーター2基とサーボ2基を同時運転する場合はレギュレーター温度を監視し、必要に応じてサーボ用に外部5V電源を使用してください。
• 静電気：基板はエッジを持って扱ってください。裸のPCBを取り扱う前に接地した表面に触れて静電気を放電してください。
• 短絡保護：L293DDには内蔵の電流制限がありません。モーター出力の配線ショートによりICが永久に破損する可能性があります。電源を投入する前にすべての接続を入念に確認してください。

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