概述

上一课,我们介绍了如何调节PID的参数,是平衡车保持平衡,在这一课我们将介绍如何用手机APP控制平衡车,通过手机APP控制小车前进、后退、左转、右转、左旋以及右旋。

下面将详细介绍如何安装APP,APP如何连接平衡车以及APP如何控制小车。

安装APP

目前平衡车暂时支持安卓版本的APP,APP下载地址:APP。APP下载后,安装到安卓手机上。

APP连接平衡车

arduino不能直接与手机APP连接,进行数据传输,为了能用手机APP控制平衡车,需要在平衡车上安装一个额外的模块,用于手机APP与arduino之间进行数据交互。平衡车上安装了一个蓝牙模块,蓝牙模块型号为HC-06,这个模块的作用就是手机APP能与arduino之间能间接进行数据交互。蓝牙模块与arduino控制器之间通过串口连接在一起,手机APP首先将控制指令传给蓝牙模块,然后蓝牙模块再把指令通过串口传给arduino,最终达到控制目的;反过来也一样,arduino将小车状态等数据先通过串口传给蓝牙模块,最后蓝牙模块将数据给APP。

下面将介绍如何将APP连接上蓝牙。

step1:打开平衡车电源,将扩展板上标记有"bluetooth"丝印的拨码开关,拨到"on"一侧,打开蓝牙模块,让蓝牙模块与arduino串口连接起来。如果拨码开关拨到"on"一侧后,蓝牙模块上的红色指示灯会闪烁,红灯闪烁有两层意思:①蓝牙模块已上电②表示蓝牙模块处于等待连接状态。

step2:在手机"设置"里面打开手机蓝牙,点击搜索蓝牙,在弹出来的蓝牙设备列表中找到"HC-06"的蓝牙设备,这个就是APP要连接的蓝牙,点击"配对"(pair),输入配对码,默认为1234或者0000.配对成功后,在已配对设备里面就有名为HC-06的蓝牙设备了。


step3:打开手机APP,点击搜索,找到刚才已配对的蓝牙模块,点击"连接",如果连接上了蓝牙模块,蓝牙模块上的红色指示灯不会再闪烁,会变成常亮状态;其次,APP上"连接"按钮会变成"断开"。


注意:为了在连接蓝牙模块时候不至于出错,在step2时候最好把手机已配对的蓝牙设备取消配对,再搜索蓝牙进行配对。

APP控制

连接上APP后,界面如上图所示。操作界面上有"前"、"后"、"左"、"右"、"停"、"左旋"、"右旋"7个按钮,这些按钮就是控制按钮,点击各个按钮平衡车执行相应的动作。

前:前进

后:后退

左:低速左转

右:低速右转

停:平衡车在运动状态下按下此按钮,平衡车停止

左旋:快速向左旋转

右旋:快速向右旋转