Mecanum Wheel Robot Car Paquete completo (con baterías 18650)
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En esta lección, debe completar la lección 1 antes de continuar con esta lección. Usamos el módulo ultrasónico para “ver” el obstáculo y medir la distancia. Si la distancia es inferior al valor de umbral predefinido, el zumbador emitirá un pitido y el coche dará la vuelta al obstáculo automáticamente.
OSOYOO Mecanum Wheels Robotic Car Chassis x 1 (2 ruedas izquierdas/2 ruedas derechas y 4 motores)
Placa OSOYOO Mega2560, totalmente compatible con Arduino x 1
OSOYOO Wi-Fi escudo x 1
Controlador de motor OSOYOO Modelo Y x 1
1 servomotor OSOYOO MG90
Módulo de sensor ultrasónico OSOYOO x1
Soporte de montaje ultrasónico OSOYOO
Caja de batería OSOYOO x 1
OSOYOO Cable de puente hembra a hembra de 3 pines x1
OSOYOO Cable de puente macho a hembra de 6 pines x2
OSOYOO 2 pin XH.25 hembra a hembra x1
OSOYOO Cable puente de 10 pines macho a hembra x1
Baterías 18650 (3,7 V) x 2
Debe completar la lección 1 (ensamblar el automóvil) antes de continuar con esta lección. En esta lección 3, agregaremos un servomotor mg90 y al automóvil robótico construido en la Lección 1.
Paso 1: Instale el módulo ultrasónico para montar el soporte con 4 tornillos M1.4*8 y tuercas M1.4
Paso 2: instale el soporte de montaje para el módulo ultrasónico en el servomotor con el tornillo autorroscante M2*4.
Al colocar el ultrasónico debajo, ya que los tornillos autorroscantes se desprenden fácilmente.
A. Sostenga el motor desde abajo, ya que los tornillos autorroscantes se desprenden fácilmente.
B.No inserte el tornillo hasta después del proceso de alineación.
Debe completar la conexión del circuito de la lección 1 (ensamblar el automóvil). No es necesario cambiar nada, solo mantenga la conexión del cable de hardware tal como está.
Paso 3: mantenga todas las conexiones de la lección 1 tal como están. Antes de conectar los cables, asegúrese de haber conectado el servomotor SG90 a la placa del modelo Y y al protector Wi-Fi OSOYOO Uart de la siguiente manera.
(Nota: debe dividir 1 pieza de cables de puente macho a hembra de nuestro paquete de cables de puente de 10 piezas. Cualquier color del paquete estará bien. El resto de los cables son piezas de repuesto para posibles cables rotos o dañados).
Paso 4: conecte VCC, Trig, Echo, GND del módulo ultrasónico a 5V, D30, D31, GND del escudo Wi-Fi con 4 piezas de cables de puente macho a hembra.
(Nota: debe dividir 4 piezas de cables de puente macho a hembra de nuestro paquete de cables de puente de 10 piezas. Cualquier color del paquete estará bien. El resto de los cables son piezas de repuesto para posibles cables rotos o dañados).
Paso 1: Instale el IDE de Arduino más reciente (si tiene una versión de IDE de Arduino posterior a la 1.1.16, omita este paso). Descarga el IDE de Arduino desde https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en, luego instale el programa.
Paso 3: conecte la placa Mega2560 a la PC con un cable USB, abra Arduino IDE → haga clic en archivo → haga clic en Abrir → elija el código “m2-lesson2” en la carpeta de la lección, cargue el código en Arduino de la siguiente manera.
Etapa 4: Elija la placa/puerto correspondiente para su proyecto, cargue el boceto en la placa.
Paso 5: Alineación de la dirección inicial del servo del sensor ultrasónico
Después de encender la batería, el servo hará algún movimiento y finalmente se detendrá en una dirección durante 5 segundos.
Durante estos primeros 5 segundos, debe asegurarse de que el sensor ultrasónico (dos ojos) esté mirando hacia adelante.
Si no es sencillo, debe apagar la batería de inmediato y quitar el sensor del servo, volver a instalarlo y hacer que mire hacia adelante como se muestra en la siguiente imagen. De lo contrario, el programa para evitar obstáculos no funcionará correctamente.
Después de ajustar la dirección del sensor, vuelva a encender la batería. Si su dirección no es directa, apague la batería y vuelva a realizar la alineación de la dirección.
Si el módulo ultrasónico cambia a la posición de vista frontal, eso significa que ya no necesita ajustar la posición del sensor. Solo espera 5 segundos. Si no se detecta ningún obstáculo, el coche avanzará. Si se detecta algún obstáculo, el automóvil se detendrá, el módulo ultrasónico girará de derecha a izquierda para detectar el obstáculo circundante. El automóvil robot decidirá girar a la izquierda, a la derecha o hacia atrás de acuerdo con los datos del sensor de obstáculos y nuestro algoritmo para evitar obstáculos.
A veces, su automóvil puede tener una colisión y hacer que la posición de su sensor ultrasónico cambie, debe recordar volver a alinear la dirección del sensor.
El automóvil robot decidirá girar a la izquierda, a la derecha o hacia atrás de acuerdo con los datos del sensor de obstáculos y nuestro algoritmo para evitar obstáculos. A veces, su automóvil puede tener una colisión y hacer que la posición de su sensor ultrasónico cambie, debe recordar volver a alinear la dirección del sensor.
Parámetros importantes en el archivo de boceto
Los siguientes parámetros en las líneas 35 a 39 de m2-lesson2.ino son muy importantes para realizar ajustes de rendimiento. Vea los comentarios en las declaraciones #define:
#define FAST_SPEED 170 //ambos lados de la velocidad del motor
#define SPEED 100 //ambos lados de la velocidad del motor
#define TURN_SPEED 150 //ambos lados de la velocidad del motor
#define BACK_SPEED1 150 //velocidad de retroceso
#define BACK_SPEED2 100 //velocidad de retroceso
