I. Obiettivo
II. Parti e dispositivi
III. Installazione hardware
IV. Connessione del circuito
V. Installazione software

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In questa lezione, la nostra auto robot Raspberry Pi utilizzerà il sensore a ultrasuoni per rilevare gli ostacoli e rendere la guida automatica ed evitare collisioni.
I codici di esempio in questa esercitazione sono scritti in Python.


No. Immagine Dispositivo Qty. Accessoristica Collegamento
1 Sensore a ultrasuoni 1 M1.5 * 8 vite x 4
dado M1.5 x 4		 Clicca qui per acquistare
2 Servomotore 1 M2.2 * 8 Vite autofilettante x 2
M2 * 4 Vite autofilettante x 1		 Clicca qui per acquistare
3 Supporto di montaggio per sensore a ultrasuoni 1 M1.5 * 8 vite x 4
dado M1.5 x 4
M2 * 4 vite autofilettante x 1		 Clicca qui per acquistare
4 20Pin ponticello filo femmina a femmina 20 cm alcuni
5 Cacciavite Philips 1 Clicca qui per acquistare


Passo 1: È necessario completare il quadro di base della Lezione 1. Se hai completato l’installazione hardware di lesson2, tienila.

Passo 2: Installare il servomotore nella parte anteriore del telaio superiore dell’auto con viti autofilettanti M2.2 * 8 da 2 pezzi

Passaggio 3: Installare il modulo ad ultrasuoni per montare il supporto con vite M1.5*8 da 4 pezzi e dadi M1.5

Passaggio 4: Installare il supporto di montaggio per il modulo ad ultrasuoni sul servomotore con vite autofilettante M2 * 4



Collegare il servomotore SG90 a PWM 15 e collegare GND e VCC del modulo a ultrasuoni a GND e V+, quindi collegare TRIG e ECHO del modulo a ultrasuoni a GPIO20 e GPIO21 come indicato nel grafico seguente (ricordare: NON rimuovere i fili esistenti installati nella Lezione 1):



Passo 1: Assicurati di aver installato rpi.gpio, la libreria adafruit-pca9685 e abilita I2C nella lezione 1.

Passo 2: Accendi l’auto robot e scarica il codice python digitando il seguente comando nel tuo terminale Raspberry Pi:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-obstacle-avoid.py

Passo 3: Metti l’auto robot a terra ed esegui il programma (ATTENZIONE: seleziona un comando corretto in base alla tua scheda Pi):

Se si utilizza Python 2 in Raspberry Pi 3, digitare:

python picar-obstacle-avoid.py

o se si utilizza Python 3 in Pi 4/3A+, digitare:

python3 picar-obstacle-avoid.py

Passo 4: Dopo aver eseguito l’ultimo comando, il servomotore farà sì che il sensore a ultrasuoni sia rivolto a sinistra, poi a destra, quindi al centro e rimanga per alcuni secondi. Se il sensore a ultrasuoni non è rivolto verso la parte anteriore, spegnere immediatamente l’auto robot. Quindi rimuovere il sensore ad ultrasuoni dal servo e reinstallarlo, assicurarsi che sia rivolto verso la parte anteriore e fissarlo con la vite M2 * 4.

Passo 5: Riaccendi l’auto, digita lo stesso comando python picar-obstacle-avoid.py ed esegui nuovamente il programma. Ora l’auto farà automaticamente evitare gli ostacoli auto guida.