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はじめに

このレッスンでは、MQTTプロトコルでサーボモーターをリモート制御する方法を紹介します。

準備

ハードウェア:

ソフトウェア:

接続方法

ここではA0をアナログ入力ピンとして使っています。

スケッチのアップロード

NodeMCUをUSBケーブルでパソコンに接続し、Arduino IDE(Version1.6.4+)でスケッチを開きます：

以下の操作で、WiFiとMQTTの設定に合わせてコードを編集します：

1)WiFiの設定:

const char* ssid = “your_hotspot_ssid”;

const char* password = “your_hotspot_password”;

上記のコード行を探し、そこに自分のssidとパスワードを記述します。

2)MQTTサーバーアドレスの設定

const char* mqtt_server = “broker.mqtt-dashboard.com”;

上記のmqtt_serverの値には、自分のMQTTブローカーのURLやIPアドレスを使うことができます。また、”broker.mqtt-dashboard.com”、”iot.eclipse.org “などの有名なフリーのMQTTサーバーを使用してプロジェクトをテストすることもできます。

3)MQTTクライアント設定

MQTTブローカーがclientID、ユーザー名、パスワード認証を必要とする場合は、次のように変更する必要があります。

if (client.connect(clientId.c_str()))

to

if (client.connect(clientId,userName,passWord)) //put your clientId/userName/passWord here

そうでなければ、デフォルトのままにしておく。

その後、以下のように対応するボード タイプとポート タイプを選択し、スケッチを NodeMCU にアップロードします。

MQTTクライアント設定

MQTTクライアントの設定方法はこちらをご覧ください。

トピックの設定

実行結果

アップロードが完了し、無線LANホットスポット名とパスワードの設定がOKで、MQTTブローカーが接続されている場合、シリアルモニターを開くと以下の結果が表示されます：

NodeMCUのシリアルポートにIPアドレスと接続状況が表示され、nodemcuサブスクリプションのメッセージが表示されます。

ここで注意しなければならないのは、アップロード後、サーボモーターが90度回転してしまうので、0度にしておくことである：

1. MQTTクライアントを開き、MQTTブローカーに接続されていることを確認する。

2. “Payload “フレームに “0 “を入力し，ペイロードのタイプとして “Decimal Array “を選択し，このデータをパブリッシュする。

上記の操作が完了すると、サーボモータが0°に回転し、シリアルモニタに”[OsoyooCommand: Rotation angle is: 0 °]”と出力されます。

あとは、MQTTプロトコルで0～180の任意の整数を発行することで、サーボを制御することができます。

SG90マイクロサーボは180度サーボモーターですので、回転角度は180度以上にはなりません。