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目的

Iこのレッスンでは、サーボモーター、超音波センサー、およびブザーを追加することで障害物を回避しながら走行します。実際には障害物の距離を測定し回避走行していますが、あたかも障害物を目で見て回避しているように感じてもらえると思います。
また障害物を回避する距離設定は事前に設定し、設定値より近づいた場合はブザーが鳴り回避走行を行います。

レッスンを進める前に、レッスン1 の内容を完了させておいてください。

部品など各機器

各機器の設置と接続

ステップ1：　 レッスン1の車体の完成が必要になります。ただしサーボの制御にD9が必要になるので、ENAに挿しているジャンパー線をD9からD3に変更しますが、後のレッスンで指示しますので、今はそのまま変更する必要は有りません。.

ステップ2：　上部シャーシ側に固定している5本の銅柱のネジを外して、2本のM2.2*8　タッピンネジを使用して上部シャーシ前面にサーボモーターを取付けます。

ステップ3：　2本の1.5*4　タッピンネジを使用して、超音波センサー固定具の後面にサーボモーターのブラケット（サーボモーターに付属しています）を取付けます。


ステップ4：　4本のM1.4*8　ネジとナットを使用して、超音波センサーを固定具に取り付けます。

ステップ5：　M2 * 4セルフタッピングネジを使って、上記ステップ4の超音波センサーを取付けた固定金具をサーボモーターに取り付けます（ネジで固定する前に、超音波センサーを調整するコードをアップロードして向きを調整してください）。

ステップ6：　1本のM2.5　プラスチックネジとナット、六角柱を使って、ブザーを上部シャーシの全面に取り付けます。

ステップ7：　 サーボモーターと、X　モータードライバボード、UNOボードをジャンパー線で接続します。

ステップ8：　 下記図のように、超音波センサーとUNOボードをジャンパー線で接続します。

ステップ9：　 下記図のように、ブザーとUNOボードをジャンパー線で接続します。

ステップ10：　ステップ2で取り外した銅柱のネジを再度固定します。

プログラムをインストール

オープンソースのソフトウェア
アルドゥイーノ（IDE）		 ここにアルドゥイーノIDEをダウンロードできます
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=ja
7 zipは無料の圧縮・解凍ソフト
zipファイルなど解凍できますs		 こちらから無料でダウンロードできます
https://sevenzip.osdn.jp/

ステップ1：　 最新版のアルドゥイーノIDEをインストールします（1.1.16以降のアルドゥイーノIDEバージョンをお持ちの場合は、このステップを飛ばしてください）。

ダウンロードはhttps://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=ja

ステップ2：　https://osoyoo.com/driver/v2smartcar-lesson5.zip からサンプルコードをダウンロードし、ダウンロードzipファイルsmartcar-lesson5.zipを解凍すると、v2smartcar-lesson5というフォルダーが表示されます。

ステップ3：　 UNOボードとPCをUSBケーブルで接続し、アルドゥイーノIDEを開きます。開いたらファイルをクリック – >開くをクリック – > smartcar-lesson5フォルダー内のコード「v2smartcar-lesson5.ino」を選択し、コードをアルドゥイーノにロードします。

ステップ4：　 プロジェクトに対応するボードとポートを選択し、スケッチ（ソース）をアップロードします。

ステップ5：　超音波センサーを固定している、サーボの向きを調整します。

Aまず電源のスイッチを入れると、ブザーから少しの間ビーブー音が聞こえたあと、超音波センサーが左右に動き5秒後に同センサーが正面を向いて停止します。同センサーが正面を向いていない場合は、一度電源を切ってサーボモーターからセンサー固定金具を取り外して、正面に向いた状態で固定仕直してください。
固定仕直したあと、もう一度電源のスイッチを入れ同センサーが正面を向いて停止すれば完了です。もし正面を向いていなければ再度調整を繰り返し正面に向いて停止するまで繰り返してください。

動作テスト

A電源スイッチを入れ、ブザーが鳴ったあと超音波センサーが正面に向いて停止します。この時点で障害物が検出されなければ障害物を検出するまで車は前進します。
障害物を検出したら、車は一旦停止します。そこで超音波センサーは右から左に回転し、予めアップロードされているソース内容に従って、左折、右折、後退の回避走行を行います。

もし、障害物に衝突した場合は、ソース上で障害物との距離の調整をすることをお勧めします。また超音波センサーの向きにズレが生じた場合は、ステップ5の調整を再度していただく必要があります。