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目的

このレッスンでは、5チャンネルブラック/ホワイのトラッキングモジュールをレッスン１でのフレームワークに追加する、もしレッスン1の組み立てを完了してなければ再度見直してください.

このレッスンのソフトウェアは、これらの5チャンネルの黒/白トラッキングセンサーモジュールからデータを読み取り、スマートカーが白い地面上の黒いラインに沿って動くするように自動的に導きます。

部品とデバイス

番号 画像 デバイス 個数 付属品 リンク
1 トラッキングセンサーモジュール 1 M3プラスチックネジ x2
M3プラスチックナット x2
M3プラスチックピラー x2		 購入はここをクリック
2 7ピン*25cm メス-メスケーブル 1 購入はここをクリック
3 フィリップスドライバー 1 購入はここをクリック
4 六角ドライバー 1 購入はここをクリック
5 M3プラスチックネジ 2
6 M3プラスチックピラー 2
7 M3プラスチックナット 2

ハードウェアの取り付け
ステップ１: モータードライバー（モデルX）のピンの取り付け
前のレッスン１の状態でインストールを開始します。もしレッスン2または3をインストールしたいる場合は、ワイヤーを取り外して節電することができます、。

ステップ2: 2個のM3プラスチックネジ、プラスチックピラー、およびプラスチックナットを使用して、追跡センサーモジュールを下部シャーシの下面側に取り付けます。

ステップ3: トラッキングセンサーモジュールのGNDとVCCピンをOSOYOO UartWiFiシールドV1.3のボードGNDと5Vにそれぞれ接続します。次の図に示すように、IR1、IR2、IR3、IR4、IR5ピンをA0、A1、A2、A3、A4に7ピン25cmメス-メスケーブルで接続します （覚えておいてください：レッスン1で取り付けられた既存のワイヤーを取り外さないでください）:

 

ソフトウェアーのインストール:

オープンソースのアルドゥイーノソフトウェア(IDE) IDEのダウンロードはこちら：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7 zipは、zipファイルを解凍する無料のzipユーティリティです ここから
https://www.7-zip.org/無料でダウンロード

ステップ 1： 最新のアルドゥイーノIDEをインストールします（アルドゥイーノIDEのバージョンが1.1.16以降をお使いの場合は、このステップをスキップしてください）。 https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en , から アルドゥイーノIDE をダウンロードして、インストールしてください。

ステップ2: v2smartcar-lesson4 からレッスン4トラッキングスマートカーのサンプルコードをダウンロードし、ダウンロードしたzipファイルsmartcar-lesson4.zipを解凍すると、smartcar-lesson4Bというフォルダーが表示されます。
ステップ3: UNO R3ボードをPCにUSBケーブルで接続し、アルドゥイーノIDEを開き>[ファイル]をクリック>[開く]クリック> smartcar-lesson4フォルダーで「smartcar-lesson4.ino」コードファイルを選択し、コードをアルドゥイーノにロードします。

ステップ4: プロジェクトに対応するボード/comポートを選択して、スケッチをボードにアップロードします。

ステップ5:トラッキングセンサーモジュールの感度を調整します。車の電源をオンにして、フィリップスのドライバーでトラッキングセンサーのポテンショメーターを調整して、一番よい感度の状態にします。信号はトラックの上にある黒いトラックの上にいる時にLEDライトが点灯し、センサーが白いトラックの上にあるときに消灯する様に調整します

テスト

白い地面に黒トラック（黒トラックの幅は20mm以上30mm未満）を用意します。トラックの曲がり角度は90度を超えることはできませんのでご注意ください。角度が大きすぎると、車はトラックから外れます。

車の電源を入れ、トラッキングセンサーモジュールの中央に黒いトラックを置くと、車は黒いトラックに沿って動き出します。