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メカナムオムニホイールは非常に強力なホイール技術であり、ロボットカーが全方向の動き（左右への平行移動）を可能にします。

このプロジェクトでは、Arduinoを使用してOsoyoo Brand Mecanumホイールロボット車を制御し、基本的な動作を行う方法を示します。レッスン1のインストールは、基本的な機械構造と回路接続を提供するため、他の4つのレッスンの開始点です。

OSOYOO Mecanumホイールロボットカーシャーシx 1（2xleft-wheels / 2xright-wheelsおよびMotor x 4）
Arduino UNO / Mega2560と完全互換のOSOYOO Mega2560ボードx 1
OSOYOO V1.0 Wifiシールドx 1
OSOYOOモデルXモータードライバーx 2
OSOYOOバッテリーボックスx 1
モデルXからモデルXへの接続用白色ケーブル（2ピンXH.25メスからメス）x 1
18650バッテリー（3.7V）x 2



メカナムホイールは、車体を任意の方向に動かす為にするホイールの1つの機構です。円周に一連のローラーを設けたホイールです、これらのローラーはそれぞれ、ホイールの回転方向に対して45°、ホイールの回転軸に平行なローラーの中心を通る線に対して45°の回転軸を持っています。

Mecunumホイールには、AおよびB Mecunumホイールの2種類があります、この二つのローラー取付け方向は回転軸に対して向きが異なります、以下に示すように、Mecunumホイールの場合、ローラーは右斜下方向に取り付けられ、それに対してBホイール用のローラーは左斜下方向に取り付けられています。

ホイール取付けの際にはローラー方向に注意が必要です。 下記に示すローラー方向にそれぞれを取り付ける必要があります。各ホイールの上部ローラー方向が車体の中心方向を指す向きに取り付けます。 本コードによるすべての走行はこのホイール取り付け状態で作成されていますので、ホイール取り付け方向を御注意してください。


回路接続

モーター線の接続：





オープンソースのArduino
ソフトウェア（IDE）		 ここからArduino IDEをダウンロードします：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7ジッパーは無料ジップである
非ジッパーは、ファイルのZIPというユーティリティ秒		 こちらから無料で7zipをダウンロード
https://www.7-zip.org/

ステップ1：最新のArduino IDEをインストールします（バージョン1.1.16以降のArduino IDEを使用している場合は、このステップをスキップしてください）。https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en　からArduino IDEをダウンロードし、ソフトウェアをインストールします。

ステップ2：ダウンロードしhttps://osoyoo.com/driver/mecanum/mecanum-2560-lesson1.zipは、ダウンロードしたzipファイルを解凍しlesson1.zip、あなたはlesson2という名前のフォルダが表示されます。

ステップ3： mega2560ボードをUSBケーブルでPCに接続し、Arduino IDEを開く->ファイルをクリックする->開くをクリックする-> lesson1フォルダーでコード「lesson1.ino」を選択し、コードをarduinoにロードする

ステップ4：プロジェクトに対応するボードとシリアルポートをマウスでクリック選択、スケッチをボードにアップロードします。

レッスン1のコードを実行した後、車は前方、後方、左折、右折、左シフト、右シフトに移動します。このシーケンスに従って車が動かない場合は、配線接続を確認する必要があります。