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目的
このレッスンでは超音波センサーをロボットカーに取り付けて、
対象物と一定の距離を保つように車を動かす様にプログラムをします。
尚、このレッスンを継続するには、レッスン１の組み立て作業を完了していなければなりません。
部品とデバイス:
ハードウェアのインストール
ステップ１：スマートカーレッスン１に従いこのスマートカーに基本フレームワークをインストールします。もしレッスン１のインスト―ルが完了していれば、そのままにしておきます。
ステップ2：サーボモーターをシャーシの前面にM2.2*8のセルフタッピングネジ2本を使って以下のように取り付けます。
ステップ3: 超音波モジュールをM1.5*8ネジとM1.5ナット4個を使ってホルダーに取り付けます。
ステップ4: 超音波モジュール取付ホルダーをサーボモーターにM2*4のセルフタッピングネジで取り付けます。
ステップ5: ブザーモジュールをM3プラスチックネジ、プラスチックピラーとナットを使って車のシャーシに取り付けます
ステップ6: OSOYOOのモーターシールドにSG90サーボモーターを下図のように接続します（Lesson 1で取り付けた既存の配線を外さないでください）。
ステッ7: 超音波モジュールと OSOYOOモーターシールド を以下の配線図の様に接続します。
ステップ8:ブザーモジュールを OSOYOO モーターシールド に以下のように接続します
ソフトウェアのインストール：
ステップ1:最新のアルドゥイーノIDEをインストールします（アルドゥイーノIDEのバージョンが1.1.16以降の場合は、このステップをスキップしてください）
アルドゥイーノIDE
をここからhttps://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en ダウンロードして、ソフトウェアをインストールします。
ステップ2: Lesson4の sample codeをダウンロードして、そのダウンロードしたzipファイルlesson4.zipを解凍すると、lesson4というフォルダができます。
ステップ3:アルドゥイーノUNOをPCにUSBケーブルで接続します、アルドゥイーノIDEを開く→「ファイル」クリック→「開く」クリック→lesson4フォルダ内のコード “lesson4.ino “を選択し、コードをアルドゥイーノに読み込む。(注意 スケッチコードをアルドゥイーノにアップロードする際は、バッテリーのスイッチを切るか、電源アダプタのプラグを抜いてください。
ステップ4: IDEの「ツール」を開き プロジェクトに対応するボード/シリアルポートを選択して、スケッチをボードにアップロードします。
ステップ5:超音波センサーのサーボモータ初期方向（角度）調整
車の電源を入れた後、長いビープ音が聞ます、次にサーボが動きだしで、最後に2秒間、ある方向で停止しますので。この最初の2秒間に、超音波センサー（2つの目）がまっすぐ前を向いていることを確認する必要があります。まっすぐ前を向いていない場合は、すぐに車の電源を切り、サーボとセンサー取付ホルダー取り外して、取り付け位置をずらして再度取り付けて、次の写真のようにまっすぐ前を向くようにします。そうしないと、障害物回避プログラムが正しく動作しません。センサーの方向を調整した後、再び車の電源を入れてください。長いビープ音が鳴った後、センサーは次の写真のように正面を向いているはずです。センサーの方向がまっすぐ前を向いていない場合は、車の電源を切り、再調整を行ってください。
最終テスト
車の電源を入れて、超音波センサーモジュールの前に物や手をかざすと、車は物や手からある程度離れた距離に動きします。あなたが車に近くずくと車は後ろに逃げあたかも「触らないで」言ってるとうにです
物や手が超音波モジュールから離れると、車は動きを止めます
