In questa lezione, realizzeremo un progetto di guida automatica con tracciamento di linee. Aggiungeremo un modulo di sensori di tracciamento a 5 punti alla macchina robotica costruita nella Lezione 1. Il software di questa lezione leggerà i dati dal modulo di sensori di tracciamento a 5 punti e guiderà automaticamente l’auto intelligente a muoversi lungo la linea di tracciamento nera su un terreno bianco.
La Lezione 1 m deve essere completata prima di iniziare questo progetto di tracciamento di linee.
OSOYOO Telaio per auto robot a ruote Mecanum x1
Ruote e motori OSOYOO x4 (ruote sinistre x2/ruote destre x2)
Scheda Mega2560 OSOYOO, completamente compatibile con Arduino UNO/Mega2560 x1
Shield Uart Wi-Fi OSOYOO x1
Scheda driver Modello Y OSOYOO x1
Voltmetro OSOYOO x1
Modulo di tracciamento a 5 punti OSOYOO x1
Scatola per batterie OSOYOO x1
Cavo jumper femmina-femmina a 3 pin OSOYOO x1
Cavo jumper maschio-femmina a 6 pin OSOYOO x2
Cavo jumper femmina-femmina a 7 pin OSOYOO x1
Cavo XH.25 femmina-femmina a 2 pin OSOYOO x1
Batterie 18650 (3,7V) x2
Caricabatterie x1
1)Si prega di mantenere tutte le connessioni della lezione 1 come sono attualmente. (Ricordarsi di NON rimuovere nessun cavo già installato nella lezione 1).
2)Collegare il pin GND-VCC del modulo di tracciamento dei sensori al GND-5V del modulo OSOYOO Uart Wi-Fi shield V1.3; collegare i pin IR1, IR2, IR3, IR4, IR5 ai pin A4, A3, A2, A2, A1 utilizzando un cavo femmina-femmina a 7 pin di 25 cm, come mostrato nella seguente foto.
Passo 1: Installa l’ultima versione dell’Arduino IDE (Se hai una versione successiva alla 1.1.16, salta questo passaggio). Scarica l’Arduino IDE da https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en, quindi installa il software.
Passo 3: Collega la scheda Mega2560 al PC tramite cavo USB, Apri l’Arduino IDE → clicca su File → clicca su Apri → scegli il codice “lesson3.ino” nella cartella lesson3, carica il codice nell’Arduino.
Passo 4: Scegli la scheda/porta corrispondente per il tuo progetto, carica lo sketch sulla scheda.
Regola la sensibilità dei moduli del sensore di tracciamento.
Accendi la scatola delle batterie e tieni l’auto in mano. Regola il potenziometro sul sensore di tracciamento con un cacciavite a stella fino a ottenere la migliore sensibilità: il LED di segnalazione si accenderà quando il sensore è sopra la linea nera e si spegnerà quando il sensore è sopra il terreno bianco.
Test finale:
Prepara una pista nera (la larghezza della pista nera deve essere superiore a 20 mm e inferiore a 30 mm) su un terreno bianco. Si prega di notare che l’angolo di curvatura della pista non può essere troppo accentuato, altrimenti l’auto uscirà dalla pista.
Accendi l’auto e posiziona il modulo del sensore di tracciamento in modo che sia centrato sulla pista nera, quindi l’auto si muoverà lungo la pista nera.
