In questa lezione, aggiungeremo un sensore di tracciamento a 5 linee al framework costruito nella Lezione 1. Se non hai completato l’installazione nella Lezione 1, ti preghiamo di rivedere la Lezione 1.
Il software in questa lezione leggerà i dati dai sensori di tracciamento e guiderà automaticamente l’auto a muoversi lungo la linea di tracciamento nera sul terreno bianco.
Installazione hardware
Step 1: Inizia l’installazione dallo stato precedente della Lezione 1. Se hai installato la Lezione 2, non c’è bisogno di cambiare nulla, mantieni semplicemente il collegamento dei fili hardware come è.
Step 2: Installa il modulo sensore di tracciamento a 5 linee sotto il telaio dell’auto con 2 viti esagonali M310, 6 colonnine di rame M330+6 e dadi M3 come segue:
Step 3: Collega il pin GND-VCC del modulo sensore di tracciamento a GND-5V dello scudo motore OSOYOO. Collega i pin IR1, IR2, IR3, IR4, IR5 a A0, A1, A2, A3, A4 con un cavo femmina-femmina a 7 pin e 25 cm come mostrato nella foto seguente(Ricorda: NON rimuovere nessun filo esistente installato nella Lezione 1):
Scarica Lesson 3 sample code , scompattalo, vedrai una cartella chiamata lesson-3
PASSAGGIO 3:
Collega la scheda OSOYOO Basic Board per Arduino al PC tramite cavo USB, apri l’IDE -> clicca su file -> clicca su Apri -> scegli il codice “lesson3.ino” nella cartella lesson3, carica il codice sulla scheda.
Nota: spegni la batteria o scollega l’adattatore di alimentazione durante il caricamento
PASSAGGIO 4:
Scegli la scheda e la porta corrispondenti al tuo progetto, carica lo sketch sulla scheda.
PASSAGGIO 5:
Regola la sensibilità dei moduli del sensore di tracciamento. Accendi e tieni l’auto ferma e regola il potenziometro sul sensore di tracciamento con un cacciavite a croce finché non ottieni lo stato di sensibilità migliore:
il LED indicatore di segnale si spegnerà quando il sensore è sopra il terreno bianco, e il LED di segnale si accenderà quando il sensore è sopra la linea di tracciamento nera.
Testing:
Prepara una traccia nera (la larghezza della traccia nera è maggiore di 20 mm e inferiore a 30 mm) sul terreno bianco. Nota che l’angolo di curvatura della traccia non può essere superiore a 90 gradi. Se l’angolo è troppo grande, la macchina uscirà dalla traccia.
Accendi la macchina e posiziona il modulo di sensori di tracciamento al centro, rivolto sulla traccia nera, e poi la macchina si muoverà lungo la traccia nera.
The code doesn’t work. Sensors are working but even though sensors are having “00001” etc the robot is not moving right. Sometimes it moves randomly.