In questa lezione, aggiungeremo un sensore di tracciamento a 5 linee al framework costruito nella Lezione 1. Se non hai completato l’installazione nella Lezione 1, ti preghiamo di rivedere la Lezione 1.
Il software in questa lezione leggerà i dati dai sensori di tracciamento e guiderà automaticamente l’auto a muoversi lungo la linea di tracciamento nera sul terreno bianco.
Installazione hardware
Step 1: Inizia l’installazione dallo stato precedente della Lezione 1. Se hai installato la Lezione 2, non c’è bisogno di cambiare nulla, mantieni semplicemente il collegamento dei fili hardware come è.
Step 2: Installa il modulo sensore di tracciamento a 5 linee sotto il telaio dell’auto con 2 viti esagonali M310, 6 colonnine di rame M330+6 e dadi M3 come segue:
Step 3: Collega il pin GND-VCC del modulo sensore di tracciamento a GND-5V dello scudo motore OSOYOO. Collega i pin IR1, IR2, IR3, IR4, IR5 a A0, A1, A2, A3, A4 con un cavo femmina-femmina a 7 pin e 25 cm come mostrato nella foto seguente(Ricorda: NON rimuovere nessun filo esistente installato nella Lezione 1):
Scarica Lesson 3 sample code , scompattalo, vedrai una cartella chiamata lesson-3
PASSAGGIO 3:
Collega la scheda OSOYOO Basic Board per Arduino al PC tramite cavo USB, apri l’IDE -> clicca su file -> clicca su Apri -> scegli il codice “lesson3.ino” nella cartella lesson3, carica il codice sulla scheda.
Nota: spegni la batteria o scollega l’adattatore di alimentazione durante il caricamento
PASSAGGIO 4:
Scegli la scheda e la porta corrispondenti al tuo progetto, carica lo sketch sulla scheda.
PASSAGGIO 5:
Regola la sensibilità dei moduli del sensore di tracciamento. Accendi e tieni l’auto ferma e regola il potenziometro sul sensore di tracciamento con un cacciavite a croce finché non ottieni lo stato di sensibilità migliore:
il LED indicatore di segnale si spegnerà quando il sensore è sopra il terreno bianco, e il LED di segnale si accenderà quando il sensore è sopra la linea di tracciamento nera.
Testing:
Prepara una traccia nera (la larghezza della traccia nera è maggiore di 20 mm e inferiore a 30 mm) sul terreno bianco. Nota che l’angolo di curvatura della traccia non può essere superiore a 90 gradi. Se l’angolo è troppo grande, la macchina uscirà dalla traccia.
Accendi la macchina e posiziona il modulo di sensori di tracciamento al centro, rivolto sulla traccia nera, e poi la macchina si muoverà lungo la traccia nera.
