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目的
このプロジェクトでは、ロボットカーを携帯端末経由でwifi接続して制御します。制御のためには、APP（アプリケーションソフトウエア）をダウンロードして、インターネット経由で操作することから、昨今よく聞くIoT技術（モノのインターネット）を体験していただけます。

レッスンを進める前に、 レッスン1 の内容を完了させておいてください。


部品など各機器

各機器の設置と接続

ステップ1：　 レッスン1 における車体の完成が必要になります。ただしUnoボードにWifi拡張ボードを接続するので、接続しているジャンパー線は全て取り外してください。

ステップ2：　 下記図のように、Unoボードの上にWifi拡張ボードを挿し込みます。

ステップ3：　 下記図のように、SG90サーボモーターと、X　モータードライバボード、Wifi拡張ボードをジャンパー線にて接続します。

ステップ4：　 下記図のように、追跡センサーLeft1のD0をWifi拡張ボードA0、Left2のD0をA1といった具合にLeft5まで接続していきます。更に各センサーのGNDはGNDに、VCCを5Vに1ピンオス～5ピンメスのジャンパー線を使って接続します（追跡センサーにジャンパー線を取付け・取外しする作業は、上下シャーシを固定している銅柱を外したほうがスムーズに出来ます）。

Sステップ5：　 下記図のように、超音波センサー、Wifi拡張ボード、ブザーをジャンパー線にて接続します。

ステップ6：　 下記図のように、Wifi拡張ボードのE_TXピンをD5に、E_RXピンをD4にジャンパー線で接続します。

ステップ7：　 ステップ4で取り外した、銅柱のネジを再度固定します（もし銅柱を外していない場合は、ステップ7の作業を飛ばしてください）。

ステップ8：　 ここまでの作業が完了したら、レッスン6テストコードをダウンロードして、アルドゥイーノにアップロードします。電源スイッチを入れたら、ロボットカーは前進、後進、左折、右折、停止します。この動作をしない場合は、ステップ3に戻り配線を見直してください。

プログラムをインストール

オープンソースのソフトウェア
アルドゥイーノ（IDE）		 ここにアルドゥイーノIDEをダウンロードできます
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=ja
7 zipは無料の圧縮・解凍ソフト
zipファイルなど解凍できますs		 こちらから無料でダウンロードできます
https://sevenzip.osdn.jp/
OsoyooロボットカーのWifi操作アプリケーション Google　PlayまたはApple　Storeで
「Osoyoo WIFI Robot APP」と検索してください。

ステップ1：　 Wifi操作するためのアプリケーションをダウンロードする必要があるので、「Osoyoo WIFI Robot APP」とGoogle　PlayまたはApple　Storeで検索してください。

ステップ2：　WiFiEsp-master .からライブラリのzipファイルをダウンロードしてください。アルドゥイーノIDEを開きます – >スケッチ – >ライブラリをインクルード – > .ZIP形式のライブラリをインストールを追加の順にクリックし、ZIPファイルをアルドゥイーノにロードします。.

ステップ3：　スケッチ（ソース）をインストールします。
このキットをWifiで操作するには、STAモードとAPモードの２種類のモードがあり、それぞれソース内容が違うので一つずつ説明していきます。

A）STAモード

STAモードでは、ロボットカーはLANルーターから情報を受け取る機器となります。その為にルーターのSSID名とパスワードをアルドゥイーノにアップロードするソースに保存し、実行するとルーターのDHCPサービスがロボットカーにIPアドレスを割り当て、APPがこのIPアドレスを使用することで、操作することができます。

1) v2smartcar-lesson6A からzipファイルをダウンロードしてください。

ファイルを解凍すると、フォルダ「v2smartcar-lesson6A」が表示されるので、 アルドゥイーノIDEを開く – >ファイルをクリック – >開くをクリック – > v2smartcar-lesson6Aフォルダーにあるコード “v2smartcar-lesson6A.ino”を選択し、コードをアルドゥイーノにロードします。

2) アップロードしたら、96行目と98行目のコードを変更する必要があります。 :

char ssid[] = “your_wifi_ssid”; //WifiのSSIDを“　”内に記載する。

char pass[] = “your_wifi_passwd”;Wifiのパスワードを“　”内に記載する。

3) スケッチをアルドゥイーノにアップロードし、IDEの右上隅にあるシリアルモニターウィンドウをクリックすると、以下の結果が表示されます。

4) 上記の作業によりIPアドレスが表示されるので、ステップ1でダウンロードしたアプリケーションを開きSETTINGSボタンをクリックします。下記図の画面が表示されるので、割り当てられたIPアドレスを入力して、connectボタンを押します（Port　Number　80は変更する必要はありません）。

以上の作業が完了したらLAN接続が完了するので、いわゆるIoT”モノのインターネット”技術を体験していただけます。

もしLAN接続でなくWAN接続の場合は、携帯端末のコントロールパネルから、ロボットカーLAN　IPアドレスポートから80を転送する必要があります。

B) APモード

WifiやLAN接続の環境が無くても、APモードという方式でロボットカーを操作することができます。

APモードでは、ロボットカー自体がWifiの信号を発信する機器となるので、携帯端末のWifiスポットからスポット名“osoyoo_robot”にアクセスしてください。

発信するIPアドレスは192.168.4.1と固定されています（WANには接続されません）。

1)  v2smartcar-lesson6Bからzipファイルをダウンロードしてください。ファイルを解凍すると、フォルダ「v2smartcar-lesson6B」が表示されるので、 アルドゥイーノIDEを開く – >ファイルをクリック – >開くをクリック – > v2smartcar-lesson6Bフォルダーにあるコード “v2smartcar-lesson6B.ino”を選択し、コードをアルドゥイーノにロードしてください.

2) アルドゥイーノのシリアルモニタを開くと、STAモードと同様にIPアドレス192.168.4.1といった結果が表示されます。今回はロボットカー自体がWifiスポットとして、スポット名に“ osoyoo_robot”、IPアドレス192.168.4.1であることを意味します。

3) ステップ1でダウンロードしたアプリケーションを開きSETTINGSボタンをクリックします。下記図の画面が表示されるので、割り当てられたIPアドレスを入力して、connectボタンを押します（Port　Number　80は変更する必要はありません）。

これにてロボットカー自体がWifiスポットとなり、ネット接続が無くても操作が可能となります。

Final Testing:

アプリケーションを起動させて、SETTINGSボタンをクリックしIPアドレスを設定します。

STAモードでは、携帯端末とロボットカーを同じSSIDに接続する必要があるので、アルドゥイーノのシリアルモニターにてIPの確認が必要となります。

APモードでは、スポット名“osoyoo_robot”にアクセスして、IPアドレスを192.168.4.1に設定する必要があります。

矢印ボタン△▽◁▷でロボットカーを動かし、||ボタンで停止します。

“OBSTACLE”キーをクリックすると、障害物回避自動運転を行います。Lesson 5をご参照ください。

“TRACKING”キーをクリックすると、ライン走行を行います。lesson 4をご参照ください。

注：F1～F6は未実装ボタンです。