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目的
このプロジェクトでは、ロボットカーをWi-Fiに接続し、APPを使用してインターネット経由で車を制御します。これは典型的なモノのインターネット（IoT）アプリケーションです

このレッスンを続行する前に、 レッスン5を完了する必要があります。


部品とデバイス

番号 写真 デバイス 個数 付属品 リンク
1 超音波センサー 1 M1.4*8ネジ x 4
M1.4 ナット x 4		 購入はここをクリック
2 サーボモーター 1 M2.2*8 タッピングネジ x 2
M2*4 タッピングネジ x 1		 購入はここをクリック
3 超音波センサー用取付ホルダー 1 M1.4*8 ネジ x 4
M1.4 ナット x 4
M2.*4 タッピングネジx 1		 購入はここをクリック
4 ブザーセンサーモジュール 1 M3プラスチックネジ x1
M3プラスチックナット x1
M3プラスチックピラー x1		 購入はここをクリック
5 20ピンオス-メスジャンパーワイヤー x 20cm いくつか 購入はここをクリック
6 フィリップスドライバー 1 購入はここをクリック
7 六角ドライバー 1 購入はここをクリック
8 M2.*4 タッピングネジ 1
9 M2.2*8 タッピングネジ 2
10 M1.4*4 タッピングネジ及びナット 4
11 M3プラスチックネジ 1
12 M3プラスチックピラー 1
13 M3プラスチックナット 1

ハードウェアの取り付け

ステップ1: スマートカーレッスン5. の様に基本のフレームワークをインストールします、もトラッキングモジュールの取り付けを完了していない場合は、レッス4の組み立てを完了させてください。

ステップ2: 次の図のように、 E_TX（Esp8266 TX）ピンをアルドゥイーノD4（UNOソフトシリアルRX）に接続し、E_RX（ESP8266_RX）ピンをD5（UNOソフトウェアシリアルTX）に接続します

(注： 当社のOSOYOO Uart WiFiシールドV1.3は、初期出荷時にジャンパーキャップをBLE URAT TX と RX端子にそれぞれD4、D5にキャップ接続していますので。もしこのBLE URAT TXと RX端子が正しく接続されていない場合は、これらのジャンパーキャップを取り外して変更する必要があり、ESP URAT E-TXをD4に、E-RXをD5に正しく接続し直してください。

ステップ3: SG90サーボモーター、OSOYOO モデル Xモータードライバーモジュール、 OSOYOO Uart WiFiシールドV1.3を次の図の様に接続します（レッスン5で配線を完了したいる場合は、このステップをスキップしてください）：

ステップ4: 超音波モジュールとブザーモジュールをOSOYOO Uart WiFiシールドV1.3に以下の接続図の様に配線接続してください （レッスン5で配線の済みの場合は、このステップをスキップしてください）

 

ステップ5: トラッキングセンサーモジュールをOSOYOO Uart WiFiシールドV1.3に以下の接続図のように接続します（レッスン4で配線を完了したいる場合は、このステップをスキップしてください）

注意:

1）リンクレッスン:4 に従って トラッキングセンサーモジュールの感度を調整することを忘れないでください
2）リンクレッスン:5に従って超音波センサーの方向調整

ソフトウェアのインストール：

オープンソースのアルドゥイーノソフトウェア(IDE) IDEのダウンロードはこちら：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7 zipは、zipファイルを解凍する無料のzipユーティリティです ここから
https://www.7-zip.org/無料でダウンロード
Osoyoo WiFi Robot アプリ OSOYOO WIFI UDP Robot APP”をGooglePlayまたはAppleStoreで検索する。
(Google Playでこのアプリを見つけられない場合、
以下のリンクから直接にアプリをダウンロードできます：https://osoyoo.com/driver/udp-app.apk )

ステップ１）OSOYOO WIFI UDP Robot Car control APPをダウンロード
キーワード「OSOYOO WIFI UDPロボットカー」をGooglePlayまたはAppleStoreで検索してください。次のようにオレンジ色のアイコンAPPが表示されます (ご注意：Google Playでこのアプリを見つけられない場合、以下のリンクから直接にアプリをダウンロードできます：https://osoyoo.com/driver/udp-app.apk ):

ステップ2） WiFiEsp-master からライブラリのzipファイルをダウンロードします、アルドゥイーノIDEを開き、[Sketch]をクリック> [Add Include Library]をクリック> [ZIPライブラリを追加]をクリックして、上記のzipファイルをアルドゥイーノにロードします。
.

ステップ3）アルドゥイーノSketchコードのインストール：
Osoyoo V2 Robot Carは、STAモードとAPモードの2つのWifiモードで動作できます。これら2つのモードのアルドゥイーノスケッチは異なります。これら2つのモードを1つずつ説明いたします

A）STAモード
STAモードでは、V2.1 RobotCarがLANルーターのクライアントデバイスになります。LANルーターのSSID名とパスワードをアルドゥイーノスケッチに保存する必要があります
スケッチが実行されると、ルーターのDHCPサービスがアルドゥイーノロボットカーにIPアドレスを割り当て、アプリはこのIPアドレスを使用してアルドゥイーノRobot carとアクセスします.

1) v2smartcar-lesson6A . からSTAモードのスケッチコードをダウンロードしてください。ファイルを解凍すると、「v2smartcar-lesson6A」フォルダーが表示されます。 アルドゥイーノIDEを開きます->ファイルをクリックします->開くをクリックします-> v2smartcar-lesson6Aフォルダーでコード「v2smartcar-lesson6A.ino」を選択し、コードをアルドゥイーノにロードします

2）コードの96行目と98行目を変更する必要があります:

char ssid[] = “YOUR_ROUTER_SSID”; // これをルーターのwifiSSIDに置き換えます

char pass[] = “YOUR_ROUTER_WIFI_PASSWORD”; // Wi-Fiパスワードに置き換えます

3）SSIDとパスワード変更したスケッチをアルドゥイーノにアップロードします。最後に、アルドゥイーノIDE画面の右上隅にあるシリアルモニターウィンドウ（虫眼鏡）をクリックしてシリアルモニターにすると、次の結果が表示されます。

4) このモードでは、ルーターによって割り当てられたLAN IPアドレスがシリアル画面上にIPアドレスが表示されます。このIPアドレスを書き留め、[setting]をクリックしてロボットのIPアドレスを設定し、このIPアドレスを[APP setting]セクションに設定し、[setting]で[ポート]を8888に設定してください。

これで、ロボットカーがLANに接続されました。同じLANで携帯電話を使用して、ロボットカーを制御できます。APPがWANにある場合は、ルーターのコントロールパネルに移動し、ポート80をロボットカーのLAN IPアドレスに転送する必要があります。その後、ルーターIPを使用して車を制御できます。この機能により、私たちのロボットカーはモノのインターネットデバイスになります

B）APモード
LANまたはWifiルーターがない場合があります。このロボットカーを制御するには、APモードを使用する必要があります。
APモードで作業している場合、ロボットカー自体がWifiホットスポットになります。私たちの携帯電話は、wifiクライアントとしてロボットカーに接続できます。ロボットのIPアドレスは192.168.4.1に固定されており、WANに接続されていません
1）次のリンクからスケッチをダウンロードしてください： v2smartcar-lesson6B. ファイルを解凍すると、「v2smartcar-lesson6B」フォルダーが表示されます。アルドゥイーノIDEアルドゥイーノを開きま->[ファイル]をクリックします>[開く]をクリックします> v2smartcar-lesson6Bフォルダーでコード「v2smartcar-lesson6B.ino」を選択クリックして、コードをアルドゥイーノにロードします

2）アルドゥイーノシリアルモニターを開くと、STAモードと同様の結果が表示されます。IPアドレス192.168.4.1の新しいWifiSSID「osoyoo_robot」がウィンドウに表示されます。これは、ロボットカーのWifiホットスポット名が「osoyoo_robot」で、IPアドレスが192.168.4.1であることを意味します。

3）携帯電話を「osoyoo_robot」wifi hot_spotに接続し、IPアドレスを「192.168.4.1」に設定し、APP設定セクションにポートを8888に設定します

これで、ロボットカーがWifiホットスポットになり、携帯電話でロボットカーを制御できるようになりました.

最終テスト

車の電源オン、次に、[設定]をクリックしてロボットのIPアドレスを設定します。

A）STAモードでは、携帯電話をロボットカーの同じLAN ssidに接続して、アルドゥイーノシリアルモニターに表示されるロボットIPと同じIPアドレスにを設定する必要があります。

B）APモードでは、携帯電話を「osoyoo_robot」wifi ホットスポットに接続し、IPアドレスを192.168.4.1に設定する必要があります。

 

障害物キーをクリックすると、Lesson 5と同様に車が障害物回避自動運転を行います

トラッキングキーをクリックすると、lesson 4と同様にリンクトラッキングの自動運転が行わ
注：F1〜F6は今後の開発機能用キーです。

Wifi UDP APPとスケッチコードに関するFAQ：

Q1)ロボットカーの速度を調整するにはどうすればよいですか？
A:ロボットカーの速度性能を変更したい場合は、コードの11行目から13行目のパラメーターに従ってください

#define SPEED 85
#define TURN_SPEED 90
#define SHIFT_SPEED 130

SPEED値は前進速度を決定します
TURN_SPEED値は回転速度を
決定しますSHIFT_SPEED値は平行シフト速度を決定します

Q 2)OSOYOO WiFi UDPロボットカーアプリのボタンを押すとどうなりましたか？
A: APPのボタンを押すと、APPはUDPプロトコルを介して1文字のメッセージをターゲットデバイス（この例では、アルドゥイーノWifiシールド）に送信します。

ボタン UDPメッセージ
F1 F
F2 G
F3 H
F4 I
F5 J
F6 K
▲ A
▼ B
► R
◄ L
平方 E
回避 O
トラッキング T

Q3)アルドゥイーノはUDPコマンドをどのように処理しますか？
次のswitch（c）ステートメントは、UDPコマンドを処理しています

            switch (c)    //serial control instructions
            {   
  
               case 'A':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_ADVANCE;  WorkMode="GO_ADVANCE";break;
               case 'L':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_LEFT; WorkMode="GO_LEFT";break;
               case 'R':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_RIGHT;WorkMode="GO_RIGHT";break;
               case 'B':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_BACK;WorkMode="GO_BACK";break;
               case 'E':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=STOP_STOP;WorkMode="STOP_STOP";break;
               case 'O':Drive_Status=AUTO_DRIVE_UO;Serial.println("go OBSTACLE");WorkMode="OBSTACLE";break;
               case 'T':Drive_Status=AUTO_DRIVE_LF;WorkMode="line follow";break;
               case 'G':track_speed=track_speed+10;
                        if(track_speed>200) track_speed=200
                         ;break;
               case 'J':track_speed=track_speed-10;
                        if(track_speed<80) track_speed=80
                         ;break;
               default:break;
              } //END OF ACTION SWITCH

上記のコードでは、switch（）括弧内の変数cは、携帯電話APPから送信されたUDPデータです。APP▲キーを押すと、ケース「A」 …行がコマンドを処理し、車を前進させます