I.目的
II.部品と装置
III.ハードウェアのインストール
IV.回路接続
V.ソフトウェアのインストール
VI.遊び方


メカナムホイールロボットカー完全セット

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上記のロボットカーはArduinoで制御しています。 ラズベリーパイボードがあれば、実はロボットカーもラズベリーパイで制御できます。 次のリンクにアクセスして、raspberry pi を使用した基本的な動きを学習できます。

リンク – https://osoyoo.com/?p=31428



このレッスンでは、モバイルを使用してロボットカーを制御し、運転を模倣します。 これは模擬運転であるため、APP で仮想ハンドルとギアを使用して、実際の車の対応物を模倣します。

OSOYOO Mecanum Wheels ロボットカーシャーシ x 1 (左輪×2/右輪×2、モーター×4)
OSOYOO Arduinoと完全互換の Mega2560ボード x 1
OSOYOO WiFiシールド×1
OSOYOO モデル Y モータードライバー x 1
OSOYOO HC02 ブルートゥース モジュール
OSOYOO MG90サーボモーター×1
OSOYOO 超音波センサーモジュール x1
OSOYOO 超音波マウントホルダー
OSOYOO バッテリーボックス×1
OSOYOO 3pin メス – メス ジャンパー線 x1
OSOYOO 6pin オス-メス ジャンパー線 x2
OSOYOO 2 ピン XH.25 メス – メス x1
OSOYOO 10 ピン ジャンパー線 オス – メス x118650 電池 (3.7V) x 2



このレッスンに進む前に、レッスン 1 (車の組み立て) を完了しておく必要があります。何も変更する必要はありません。ハードウェアの配線接続はそのままにしておいてください。


ステップ1: B_TX と B_RX を D19 と D18 に接続します。

注: 10 個のジャンパー ワイヤー バンドルから 2 個のオス – メス ジャンパー ワイヤーを分割する必要があります。 バンドルのどの色でも問題ありません。 残りの 8 本のワイヤは、潜在的な断線または損傷したワイヤのスペアパーツとして使用されます。

ステップ 2: ブルートゥース モジュールは、OSOYOO WiFi ボードのブルートゥース 6 ピン スロットに挿入する必要があります。


オープンソースのArduinoソフトウェア（IDE） Arduino IDEはこちらからダウンロードしてください：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7-Zipは、zipファイルを解凍するための無料のzipユーティリティです 7zipはこちらから無料でダウンロードできます
https://www.7-zip.org/

ステップ1：最新のArduino IDEをインストールします（Arduino IDEバージョン1.1.16以降を既に持っている場合は、このステップをスキップしてください）。Arduino IDEはかhttps://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en らダウンロードしてください。

ステップ2：https://osoyoo.com/driver/mecanum_metal_chassis_m2/m2-lesson4.zip をダウンロードし、ダウンロードしたzipファイルを解凍すると、m2-lesson4というフォルダが表示されます。

ステップ 3: Mega2560 ボードを PC に USB ケーブルで接続し、Arduino IDE を開きます -> ファイルをクリックします -> [開く] をクリックします -> m2-lesson4 フォルダ内のコード「m2-lesson4.ino」を選択し、コードを arduino にロードします。

ステップ4：プロジェクトに対応するボード/ポートを選択し、スケッチをボードにアップロードしてください。

モバイル アプリ: Google Play または Apple APP ストアに移動し、アプリ名「OSOYOO 模倣運転」を検索し、次のようにアプリをダウンロードして、スマートフォンにインストールします。

ディスプレイのインタフェース


ロボットの電源をオンにし、アプリを開きます。

(1) アプリをHC-02 Bluetoothモジュールに接続します。

2)エンジンスイッチをクリックして、車を始動/停止します。
3) Speed +/- ボタンをクリックして速度を加速または減速します。
4) 携帯電話を回転させて方向を変えます (携帯電話を回転させている間、ハンドルが回転します)。
5) 歯車ボタンをクリックして、歯車を前方または後方に変更します。
6) F1 を押して左方向にシフトし、F5 を押して右方向にシフトし、F3 を左斜め上に、F4 を右斜め上に押します。

より良いパフォーマンスのためのモータースピードチューニング

より良い走行性能結果を得るには、バッテリーレベルに応じてモーター出力 (速度) 値を適切に調整する必要があります。 モーター出力（速度）の値が高すぎると、車が速すぎて暴走しやすくなります。 モーターの出力（速度）が低すぎると、車が動かなくなることさえあります。

モーター出力値を調整するには、m2-lesson4 スケッチ ファイルの 3 つの定数行 24、25、26、27、28 を変更する必要があります。

#define MAX_SPEED  150
#define MIN_SPEED  70
#define TURN_SPEED  120
#define SLOW_TURN_SPEED  80
#define BACK_SPEED  90

MIN_SPEED は、車を始動するために必要な最小電力です。 APP エンジンのトグルが赤に切り替えられても車が動かない場合は、この値を増やす必要があります。エンジン始動時に車が速すぎる場合は、この値を減らす必要があります。

TURN_SPEED 、 SLOW_TURN_SPEED 値は、車の回転速度を決定します。 車の回転が速すぎる場合は、これらの 2 つの値を減らす必要があります。回転が遅すぎるか、または曲がらない場合は、これらの 2 つの値を増やします。 SLOW_TURN_SPEED は必ず TURN_SPEED の値より 20 ～ 40 程度低くしてください。

BACK_SPEED 値は、後進速度を決定します。

バッテリーの残量が少なくなった後、これら 3 つの定数の値を増やす必要がある場合があります。 これらの値のたびに 10 を徐々に増減して、どの値が最高のトラッキング パフォーマンスを持っているかを比較できます。