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I.目的 II.部品と装置 III.ハードウェアのインストール IV.回線接続 V.ソフトウェアのインストール
ラズベリーパイのためのOSOYOOロボットカーの最初のレッスンへようこそ!
このレッスンでは、まずラズベリーパイ用のOSOYOOロボットカーのフレームワークをインストールする方法を紹介し、次にラズベリーパイ用のラズベリーパイOSをインストールする方法と、コンソールを使用してラズベリーパイを制御する方法を説明します。ラズベリーパイ用のOSOYOOロボットカーを使用して、いくつかの簡単な動きを行います。
このレッスンのテストムーブメントに合格した場合は、ラズベリーパイ、モーター、バッテリー、モデルXボード、OSOYOO PWM HAT、およびこれらのパーツ間のワイヤー接続がすべて正常に機能していることを意味し、他のサンプルレッスンに進むことができます
すべてのレッスンは、このレッスンのフレームワークに基づいています。このレッスンに注意深く従ってください。
2)次のように、金属製モーターホルダー付きのモーターを2つ取り付けます。
3)ネジM3 *10で下部車のシャーシに2つのモーターを取り付けます。(金属製モーターホルダーパッケージのネジ。ネジが簡単に外れる場合は、ネジとシャーシの間にM3ワッシャーを追加してください。)
4)OSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールを、4本のM2.5プラスチックネジ、プラスチックピラー、プラスチックナットを使用して車の下部シャーシに取り付けます。 (OSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールが正しい方向に取り付けられていることを確認してください。
5)2本のM2.5プラスチックネジ、プラスチックピラー、プラスチックナットを使用して、下部車のシャーシに電圧計を取り付けます。
6)2本のM3x10六角ネジとM3ナットを使用して、下部車のシャーシの下にユニバーサルホイールを取り付けます。
7)モーターに2つのホイールを取り付けます(ホイールがきつく取り付けられすぎて動かない場合は、ホイールのネジを取り外すことができます)
8)4本のM3*10六角ネジで低い車のシャーシに4本の銅柱を取り付けます。(ネジが外れやすい場合は、ネジとシャーシの間にM3ウォッシュを追加してください。
9)18650バッテリーボックスを4本のM3x10ネジとM3ナットで上部車のシャーシに取り付けます。
10)次のように、上部シャーシに2本のM2.5プラスチックピラーを固定します。
11)次のように、M2.5プラスチックピラークロスラズベリーパイとM2.5 * 12プラスチックピラーを下から上に使用します
12)シャーシの下に2本のM2.5プラスチックネジを取り付け、ラズベリーパイに2本のM2.5プラスチックネジを取り付けます
13)次のようにラズベリーパイにOSOYOO PWMハットを挿入します。
ステップ1:次のグラフに示すように、左モーターをOSOYOO Model XモータードライバーモジュールのK1またはK2ソケットに接続し、右モーターをK3またはK4ソケットに接続します。
ステップ3:OSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールを1.0ピンメス-メスジャンパー線でOSOYOO PWMハットV6に接続し、次のグラフのように2ピン20cmケーブルも接続します。
ステップ 4: 以下の接続図のように、18650バッテリーボックスをOSOYOO PWMハットV1.0に接続します。
ステップ5:4本のM3 * 10六角ネジと4本のM3ワッシャーを使用して上部シャーシを下部シャーシに接続します
ステップ6:次の指示に従って、18650バッテリーを18650のバッテリーボックスに取り付けてください(注:ボックスの指示をチェックして、極方向が正しいことを確認してください。
現在、ハードウェアのインストールはほとんどダウンしています。
ソフトウェアの準備:
動作環境 ： このチュートリアルは、Raspberry Pi Legacy OS with desktop (Release date: October 22nd 2024) および BOOKWORM with desktop (Release date: November 19th 2024) でテストされています。もし、BOOKWORMのシステムでエラーが発生した場合は、お問い合わせ ください。
Raspberry Pi OSのインストール手順：
新しいマイクロSDカード(最小16G)を用意してUSBマイクロSDカードリーダーに挿入し、USBマイクロSDカードリーダーをPCに接続します。
Step1:
Raspberry Pi OSをフォーマットしたSDカード（最低16G）に書き込みます（SDカードにRaspberry Pi OS がインストールされている場合、このステップはスキップしてください）。
注：Raspberry Pi OSを書き込む際には、Raspberry Pi ImagerソフトにSSHの有効化、ユーザー名とパスワードの設定、WIFIなどの設定を編集してください。
Step2: ラズベリーパイのIPアドレスを確認
1. Raspberry PiをHDMIモニターやテレビに接続します。キーボードとマウスをRaspberry PiのUSBポートに接続します。SDカード(Step1にOSを書き込み済みのもの)をRaspberry Piのスロットに挿入します
2.右上のコナーにあるLANアイコンをクリックし、WIFI SSIDを選択し、wifiホットスポットを接続するためのwifiのパスワードを入力してください。その後、コンソールの全画面が表示されます。
の上を移動する と、次のような通知が表示されます。
4. WIFIローカリゼーションを次のように構成してください。
ステップ3.RPi の IP アドレスを調べます。 方法A :Piをモニターとマウスに接続し、LANまたはWIFIアイコンをクリックして、次の写真のようにIPアドレスを取得します
メソッド B: 画面上のターミナルのアイコンをクリックし、ターミナルウィンドウで次のコマンドを入力してIPアドレスを取得します。
ホスト名 -I
ステップ 4: SSH を有効にする
Ctrl-Tを押して、コマンドターミナルを開きます。次に、次のように入力します: sudo raspi-config
構成メニューに移動し、インターフェイスオプションを選択します オプション->SSH ->はい ->OK –>終了
ステップ5:sshツールを使用してラズベリーパイをリモートで制御する
注:https://osoyoo.com/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7 )サンプルレッスンでは、リモートコンソールデバイスとしてWindows PCを使用し、sshツールとしてPuTTYを使用します
1.SDカード付きのラズベリーパイ(手順4から )をロボットカーにインストールしてから(注意:最初にrapsberry piの電源を切る必要があります)、次にロボットカーの電源を入れてください。
2. PuTTYを次の場所からダウンロードします。 https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/ このexeをインストールします。あなたのウィンドウズPCで
3. Open PuTTY and click Session on the left tree-alike structure (generally it’s collapsed upon PuTTY startup):
4.[ホスト名](または[IPアドレス])の下のテキストボックスに入力したIPアドレスと、[ポート]の下の22(デフォルトでは22)を入力し、[開く]をクリックします。
5. IPアドレスを使用してRaspberryPiに初めてログインすると、セキュリティリマインダーが表示されることに注意してください。[はい ]をクリックするだけです。PuTTYウィンドウでログインを次のように促したら、ユーザー名:pi 、パスワード:ラズベリー (変更していない場合はデフォルトのもの)を入力します。注:パスワードを入力していると、ウィンドウにはnullだけが表示されませんが、実際には入力しています。したがって、正しく入力することに集中して、Enterキーを押します。RPi に正常にログインすると、ウィンドウは次のように表示されます。
他のOS PCでラズベリーパイをリモートで制御するには、sshツールを使用して、リンクにアクセスしてください:https://osoyoo.com/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7
ステップ6:I2Cを有効にする
I2Cを有効にしていない場合は、次のコマンドを実行してI2Cを有効にしてください。
sudo raspi-config
次に、[インターフェイスオプション]-[>I2C->はい->[OK]-[完了]を選択します>
手順 7: 次のコマンドを実行して、GPIO ライブラリをインストールします。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install rpi.gpio
ステップ8: 以下のコマンドを実行して、pca9685とservokitライブラリをインストールする。(注意：お使いのPiボードに合わせて正しいコマンドを選択してください）:
sudo pip install adafruit-circuitpython-pca9685
sudo pip install adafruit-circuitpython-servokit
OSはBookworm を使用している場合は、次のように入力します。
sudo pip install --break-system-packages adafruit-circuitpython-pca9685
sudo pip install --break-system-packages adafruit-circuitpython-servokit
ステップ9:次のコマンドを入力して、サンプルコードをダウンロードします。
wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py
ステップ10:ロボットカーを地面に置き、ターミナルで次のコマンドを入力して基本的な動きのPythonプログラムを実行します(注意:Piボードに応じて正しいコマンドを選択してください)。
Raspberry Pi 2/3B+ で Python 3 を使用している場合は、次のように入力します。
python picar-basic.py
Raspberry Pi 3/4A+でPython 3を使用している場合は、次のように入力します。
python3 picar-basic.py
サンプルのPythonコードに完全なコメントを書き込んでいます http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py 。基本的なPythonの知識があれば、独自のアプリケーション用にコードをカスタマイズする方法を簡単に理解できます。
ステップ2:以下の接続図のように、電圧計を3ピンメス-メスジャンパー線でOSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールに接続します。
3. LANアイコン
