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目的

このレッスンでは、レッスン1のフレームワークにサーボモーター、超音波モジュール、ブザー等を新たに追加します。これらを使用すると、車は超音波センサーを介して障害物を「認識」して、距離も測定できます。前もってプログラムの中で測定距離を定義した”しきい値”よりも小さい場合はブザーが鳴り、車は障害物から自動的にプログラムに設定した向きに変えます。

このレッスンを続行する前に、レッスン1（車の組み立て） を完了しておかなければなりません。

部品とデバイス

番号 写真 デバイス 個数 付属品 リンク
1 超音波センサー 1 M1.4*8ネジ x 4
M1.4 ナット x 4		 購入はここをクリック
2 サーボモーター 1 M2.2*8 タッピングネジ x 2
M2*4 タッピングネジ x 1		 購入はここをクリック
3 超音波センサー用取付ホルダー 1 M1.4*8 ネジ x 4
M1.4 ナット x 4
M2.*4 タッピングネジx 1		 購入はここをクリック
4 ブザーセンサーモジュール 1 M3プラスチックネジ x1
M3プラスチックナット x1
M3プラスチックピラー x1		 購入はここをクリック
5 20ピンオス-メスジャンパーワイヤー x 20cm いくつか 購入はここをクリック
6 フィリップスドライバー 1 購入はここをクリック
7 六角ドライバー 1 購入はここをクリック
8 M2.*4 タッピングネジ 1
9 M2.2*8 タッピングネジ 2
10 M1.4*4 タッピングネジ及びナット 4
11 M3プラスチックネジ 1
12 M3プラスチックピラー 1
13 M3プラスチックナット 1

ハードウェアの取り付け

ステップ１: レッスン5を配線する前に、
レッスン1 に接続済みの配線「ENA～D9」を「ENA～D3」に変更する必要あります。
レッスン2とレッスン3に接続済みの配線を取り除き必要あります。
ステップ2: 2個のM2.2 * 8タッピングネジを使用して上部の車のシャーシの前面側にサーボモーターを取り付けます

ステップ3: 超音波モジュールを4本のM1.4 * 8ネジとM1.4ナットで超音波取り付けホルダーに取り付けます

ステップ4: M2 * 4タッピングネジを使用してサーボモーターに超音波モジュールの取り付けホルダーに取り付けます

ステップ5: 1個のM3プラスチックネジ、ピラー及びナットを使用して上部シャーシの背面側にブザーモジュールを取り付けます

ステップ6: SG90サーボをOSOYOO モデルXモータードライバーモジュールおよびOSOYOO Uart WiFiシールドV1.3を次のグラフの様に接続します

ステップ7: 超音波モジュール、ブザーモジュールをOSOYOO Uart WiFiシールドV1.3に配線図の様に接続します

ステップ8: もしこれらを取外している場合は上部シャーシと下部シャーシを接続する為に銅ピラーでネジ止めします。

ソフトウェアーのインストール:

オープンソースのアルドゥイーノソフトウェア(IDE) IDEのダウンロードはこちら：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7 zipは、zipファイルを解凍する無料のzipユーティリティです ここから
https://www.7-zip.org/無料でダウンロード

ステップ 1： 最新のアルドゥイーノIDEをインストールします（アルドゥイーノIDEのバージョンが1.1.16以降をお使いの場合は、このステップをスキップしてください）。 https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en , から アルドゥイーノIDE をダウンロードして、インストールしてください。

ステップ2:https://osoyoo.com/driver/v2smartcar-lesson5.zip からサンプルコードをダウンロードして、smartcar-lesson5.zipファイルを解凍すると、“smartcar-lesson5.zip smartcar-lesson5”というフォルダーが表示されます

ステップ3: アルドゥイーノUNOをPCにUSBケーブルを使い接続します、アルドゥイーノを開きます>[ファイル]をクリック>[開く]をクリック> smartcar-lesson5フォルダーを選択して「v2smartcar-lesson5.ino」コードをアルドゥイーノにロードします。（注意：ロボットがUSBケーブルでパーソナルコンピュータまたはラップトップに接続されている場合は、ロボットのバッテリー電源スイッチをオフにしてください）

ステップ4: プロジェクトに対応するボード/comポートを選択して、スケッチをボードにアップロードします。

ステップ5:超音波センサーとサーボモーターの初期方向調整

バッテリー電源をオンにすると、長いビープ音が鳴り、サーボが動き、最後にある方向で5秒間停止します。
この最初の5秒間は、超音波センサー（2つの目）の方向がまっすぐ前に向いていることを確認する必要があります。

真っ直ぐ前に向いていない場合は、すぐにバッテリー電源をオフにして、センサーをサーボから取り外し、再度取り付けて、次の図のように真っ直ぐ前向きにする必要があります。そうしないと、障害物回避プログラムが正しく動作しません。

センサー方向の調整後、バッテリーを再度オンにします。長いビープ音が聞こえ、センサーは次の図のように正面を向くはずです。方向がまっすぐでない場合は、バッテリーの電源を切り、方向を再度調整します。

最終テスト:

バッテリーボックスのスイッチをオンにした後、超音波モジュールが正面の位置に回転すると、センサーの位置を再度調整する必要がなく。この最初の5秒間に、センサーが何も障害物を検出しない場合、車は前進します。そして何か障害物が検出されますと、車は停止して、超音波モジュールが右から左に回転して周囲の障害物を探知します。ロボットカーは、障害物センサーのデータと障害物回避アルゴリズムに従って、左折、右折、または後退を決定します。

時々車が衝突して超音波センサーの位置が変わる場合があります。超音波センサーサーボの初期方向の調整方法のリンクを参考に、センサーの方向を再度調整することを忘れないでください。

トラブルシューティング

簡単に超音波センサーを正面に向ける調整方法はありますか？
ステップ1）https://osoyoo.com/driver/arduino_servo_car/servo.zipをダウンロードし ます

ステップ2）上記のサーボコードファイルを解凍し、アルドゥイーノIDEを開きservo.inoファイルを実行します。
サーボは左から右に移動し、最後に中央の位置に停止します。超音波センサーが真正面を向いていない場合。超音波センサーをサーボヘッドから外し、方向を真正面に向け直してから、センサーホルダーネジを締めて正しい方向で固定してます。 7:4から 8:10までのビデオを御参考にしてください。

ステップ3）センサーの方向を修正した後、”v2smartcar-lesson5.ino”スケッチを再度実行してください,あなたの車は障害物回避運転ステップ3）センサーの方向を変更した後、v2smartcar-lesson5.inoスケッチを再度実行してください。あなたの車は障害物回避運転を始めます