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I.目的 II.部品と装置 III.ハードウェアのインストール IV.回線接続 V.ソフトウェアのインストール
ラズベリーパイのためのOSOYOOロボットカーの最初のレッスンへようこそ!
このレッスンでは、まずラズベリーパイ用のOSOYOOロボットカーのフレームワークをインストールする方法を紹介し、次にラズベリーパイ用のラズベリーパイOSをインストールする方法と、コンソールを使用してラズベリーパイを制御する方法を説明します。ラズベリーパイ用のOSOYOOロボットカーを使用して、いくつかの簡単な動きを行います。
このレッスンのテストムーブメントに合格した場合は、ラズベリーパイ、モーター、バッテリー、モデルXボード、OSOYOO PWM HAT、およびこれらのパーツ間のワイヤー接続がすべて正常に機能していることを意味し、他のサンプルレッスンに進むことができます
すべてのレッスンは、このレッスンのフレームワークに基づいています。このレッスンに注意深く従ってください。
（各車体シャーシには保護フィルムが1枚あります）。
2) 以下に示すように、金属製モーターホルダーを使用して2つのモーターを取り付けます。
3) M3*10ネジを使用して、下部車体シャーシに2つのモーターを取り付けます。（金属製モーターホルダーパッケージにネジが含まれています。ネジが緩みやすい場合は、ネジとシャーシの間にM3ワッシャーを追加してください。）
4) 4本のM2.5プラスチックネジ、プラスチック支柱、プラスチックナットを使用して、OSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールを車の下部シャーシに取り付けます。（OSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールを正しい方向に取り付けていることを確認してください。）
5) 2本のM2.5プラスチックネジ、プラスチック支柱、プラスチックナットを使用して、電圧計を下部車体シャーシに取り付けます。
6) 2本のM3x10六角ネジとM3ナットを使用して、下部車体シャーシの下にユニバーサルホイールを取り付けます。
7) 2つのホイールをモーターに取り付けます（ホイールが動きにくいほどきつく取り付けられている場合は、ホイールのネジを外すことができます）
8) 4本のM3x10六角ネジを使用して、下部車体シャーシに4本の銅製支柱を取り付けます。（ネジが緩みやすい場合は、ネジとシャーシの間にM3ワッシャーを追加してください。）
9) 4本のM3x10ネジとM3ナットを使用して、18650バッテリーボックスを上部車体シャーシに取り付けます。
10) 以下に示すように、上部シャーシに2本のM2.5プラスチック支柱を固定します。
11) 以下に示すように、M2.5プラスチック支柱をRaspberry Piに通し、M2.5*12プラスチック支柱を下から上に取り付けます。
12) シャーシの下に2本のM2.5プラスチックネジ、Raspberry Piに2本のM2.5プラスチックネジを取り付けます。
13) 以下に示すように、OSOYOO PWM HatをRaspberry Piに挿入します。
ステップ1：以下の図に従って、左モーターをOSOYOO Model XモータードライバーモジュールのK1またはK2ソケットに、右モーターをK3またはK4ソケットに接続します。
ステップ4：以下の接続図に従って、18650バッテリーボックスをOSOYOO PWM Hat V1.0に接続します。
ステップ5：4本のM3*10六角ネジと4個のM3ワッシャーを使用して、上部シャーシを下部シャーシに接続します。
ステップ6：以下の指示に従って、18650バッテリーボックスに18650バッテリーを取り付けてください（注意：ボックスの指示を確認し、極性が正しいことを確認してください。そうしないと、デバイスが損傷し、火災の危険が生じる可能性があります。 ）
これでハードウェアの取り付けはほぼ完了です。
ソフトウェアの準備：
オペレーティングシステム： このチュートリアルはRaspberry Pi OS (64-bit trixie )でテストされています。
Raspberry Pi OSをインストールする手順は以下の通りです： ステップ1：新しくまたはフォーマット済みのSDカード（最低16G）にRaspberry Pi OSを書き込みます （SDカードにRasbian OSイメージがプリインストールされている場合は、このステップをスキップしてください）。
注意：Raspberry Pi OSを書き込む際に、SSHを有効にし、ユーザー名とパスワードを設定し、WIFIに接続するように設定を編集してください。
ステップ2：IPアドレスを知る
1. Raspberry PiをHDMIモニターまたはテレビに接続します。キーボードとマウスをRaspberry PiのUSBポートに差し込みます。SDカード（ステップ1から）をRaspberry Piのスロットに挿入します（Raspberry Piロボットカーをインストール済みの場合は、以下の写真のRaspberry Piをロボットカーに置き換えてください） 。
2. LANアイコンにカーソルを合わせると 、以下の通知が表示されます。
3. 以下に示すように、WIFI接続を設定をクリックします。
4. RPiのIPアドレスを調べます。 方法A ：Piをモニターとマウスに接続し、LANまたはWIFIアイコンをクリックして、以下の写真のようにIPアドレスを取得します。
方法B： 画面上のターミナルアイコンをクリックし、ターミナルウィンドウで以下のコマンドを入力してIPアドレスを取得します。
hostname -I
ステップ3：sshツールを使用してRaspberry Piをリモートで制御する
注意：https://osoyoo.com/ja/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7 2) サンプルレッスンでは、Windows PCをリモートコンソールデバイスとして、PuTTYをsshツールとして使用しています。
1. SDカード（ステップ2から ）を挿入したRaspberry Piをロボットカーに取り付け（注意：まずRaspberry Piの電源を切る必要があります ）、その後ロボットカーの電源を入れます。
2. PuTTYをhttps://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/ からダウンロードし、このexeをWindows PCにインストールします。
3. PuTTYを開き、左側のツリー状の構造（通常、PuTTY起動時には折りたたまれています）のセッションをクリックします。
4. 取得したIPアドレスをホスト名（またはIPアドレス）の下のテキストボックスに、ポートの下に22（デフォルトは22）と入力し、開くをクリックします。
5. IPアドレスでRaspberry Piに初めてログインする際、セキュリティ警告が表示されることに注意してください。はい をクリックするだけです。PuTTYウィンドウに「login as:」と表示されたら、ユーザー名：pi 、パスワード：raspberry （変更していない場合はデフォルト）と入力します。注意：パスワードを入力している間、ウィンドウには何も表示されず、空白のままですが、実際には入力されています。正しく入力することに集中し、Enterキーを押してください。RPiに正常にログインすると、ウィンドウは以下のように表示されます。
他のOS PCでsshツールを使用してRaspberry Piをリモートで制御する方法については、以下のリンクをご覧ください：https://osoyoo.com/ja/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7
MacbookまたはLinuxコンピューター（つまり別のRaspberry Pi）を使用している場合は、PuTTYの代わりに直接シェルターミナルを開き、以下のコマンドを入力できます。your_robot_car_ip
your_robot_car_ip は、hostname -Iコマンドで読み取ったRaspberry PiロボットカーのIPアドレスを意味します。ssh pi@192.168.0.111
ステップ4：I2Cを有効にする
I2Cを有効にしていない場合は、以下のコマンドを実行してI2Cを有効にしてください。
sudo raspi-config
次に、Interfacing Options->I2C->Yes->Ok->Finishを選択します。
ステップ5：以下の3つのコマンドを実行してGPIOライブラリをインストールします。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
ステップ6：以下のコマンドを実行してpca9685およびservokitライブラリをインストールします。 sudo pip install --break-system-packages adafruit-circuitpython-pca9685
sudo pip install --break-system-packages adafruit-circuitpython-servokit
ステップ7：以下のコマンドを入力してサンプルコードをダウンロードします。（レガシーバージョンおよびBOOKWORMバージョン用）
wget https://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic4.py
ステップ8：ロボットカーを地面に置き、ターミナルで以下のコマンドを入力して基本的な動きのPythonプログラムを実行します：
以下のターミナルコマンドで基本的な動きのPythonプログラムを実行します：
python picar-basic4.py
（ロボットカーが上記のように動かない場合は、まず接続を確認してください）
サンプルPythonコードhttps://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic4.py には完全なコメントが記述されています。基本的なPythonの知識があれば、独自のアプリケーション用にコードをカスタマイズする方法を簡単に理解できます。
ステップ2：以下の接続図に従って、3ピンメス-メスジャンパーワイヤーを使用して電圧計をOSOYOO MODEL Xモータードライバーモジュールに接続します。
