坦克智能小车第一课：底盘安装

第一部分：硬件安装

坦克智能小车底盘组成图

1.安装电池盒

所需器件

电池盒 x1

一号车板 x1

M3*6十字螺丝 x2

M3螺帽 x2

将电池盒滑盖打开，用M3*6十字螺丝把电池盒固定在一号车板活动卡槽里面

2.安装LED

将2个LED灯珠卡在二号车板圆孔中，应螺帽锁紧

3.安装循迹模块

所需器件

M3*12双通铜柱  x2

M3*6十字螺丝  x4

循迹传感器模块  x2

铜柱一端用M3*6螺丝固定在4号面板活动卡，另一端将循迹传感器也用M386螺丝固定在铜柱上

4.安装电机

所需器件

左右侧板  x2

电机 x2

M3*6螺丝 x4

将电机用M3*6内六角螺丝固定在左右侧板上

5.安装车架

用4颗M3*8内六角螺丝将一号车板和左右侧边偏接起来

用4颗M3*8内六角螺丝将四号车板和左右侧边偏接起来

用2颗M3*8内六角螺丝将二号车板和左右侧边偏接起来

注意：为了使led灯能够向前照射，二号车板与左右侧边之间只需要固定一颗螺丝即可。

用4颗M3*8内六角螺丝将三号车板和左右侧边偏接起来

用4颗M3*6+6铜柱以及4颗M3*8内六角螺丝将五号车板固定在侧板上

6.驱动轮安装

驱动轮所用器件

轮片 x4

M3*17双通铜柱 x6

M3*8 螺丝  x12

M6*10  x2

M3内六角扳手

M6内六角扳手

将铜柱与轮片用M3*8螺丝固定

注意：亮轮片孔位必须对其

将联轴器插入驱动轮中，使联轴器上有螺丝孔一端靠近正六边形一侧，另一侧用M6*10螺丝固定

将驱动轮联轴器套在电机轴上，注意联轴器上的小螺丝孔对准电机轴凹槽，用黑色小螺丝将联轴器和电机轴固定

7.安装承重轮

将轴承卡在塑料轮子中，用M6长螺丝穿过螺丝孔中，另一端固定在侧板用M6螺帽固定在侧板上，用M6内六角扳手和M6扳手将螺丝拧紧。

8.安装履带

履带长度可以随意偏接，本款坦克小车约需要70节履带即可，安装履带时候需要注意驱动轮和承重轮对其。（这里最好加一个拆装履带的动态图）

9.安装舵机

用两颗M2.5*8十字螺丝和螺帽将舵机固定在金属面板上。

10.安装亚克力

我们将所有控制电路板和一些传感器安装在亚克力面板上，一来避免了直接安装在金属底盘上大致电路板短路问题，二来解决了金属面板螺丝孔位与电路板螺丝孔位不兼容问题，亚克力面板还能兼容更多主板类型，亚克力面板兼容arduino UNO、Mega 2560、raspberry Pi三块常用开源主板螺丝孔位。用M3*10螺丝和螺帽将arduino uno,L298N,电压表，蜂鸣器亚克力面板上上，用M2.5*8螺丝和螺帽将红外接收器按照图示样子安装在亚克力上。

注意：最好用PS做一张图，标明那些孔位是UNO的，那些是2560的，那些是树莓派的。

第二部分：接线

1.电机

把左右电机带接线端子的红黑线穿过金属面板中间打孔，其余的带母头杜邦线端子的4pin用尼龙扎带绑在电机上。将左边电机红黑线接到L298N的K1或K2接口；右边电机接到K3或K4接口。(要画图！)

2.ESP8266 UNO扩展板

将ESP8266 UNO扩展板插到arduino uno板上，ESP8266 uno扩展板引出了UNO的所有GPIO口，可以作为UNO的扩展板使用，同时，扩展板与UNO之间可以通过UART通讯，可以间接地使UNO拥有上网功能，即ESP8266 扩展板又是一个串口转wifi模块。

3.L298N

L298N是电机驱动板，能接4路直流电机，板上引出了5V输出口和12V输出口

4.电压表

5.电源

坦克小车通过2节18650电池供电，将18650电池放到电池盒中（注意方向），将电池盒，uno，L298N按照图示接线。

6.循迹

7.蜂鸣器

8.红外接收器

9.LED

10.舵机

舵机有三条线，分别为VCC、GND、S，电机再转动瞬间会把电压拉的比较低，为了不影响arduino uno正常工作，将舵机电源L298N上的5V输出供电，同时将控制信号引到L298N上

ESP8266 UNO扩展板与uno之间通过UART连接通讯，将ESP8266 UNO扩展板上2位拨码开关拨到”12″位置，使ESP8266 UNO扩展板与uno断开连接，向arduino uno中烧录一个程序使舵机转到90度位置。

11.超声波

取出舵机配套的一字叶片，按照图示样子套在舵机旋转轴上

然后将L型超声波支架用M2自攻螺丝固定在叶片上。超声波模块有4pin，分别是VCC、Trig、Echo、GND，按照下表接线

12.测试

下载https://osoyoo.com/driver/tank_robot_lesson1.zip,解压文件并烧录到arduino中，在进行测试之前，先调节一下循迹传感器的灵敏度。在白色地板上贴一条10mm左右的黑色电工胶，把坦克小车上的2个循迹传感器放在黑色电工胶上，用十字螺丝刀调节可调电位器，使循迹模块信号指示灯刚好熄灭，再将循迹传感器离开黑色区域，使信号指示灯刚好亮起，这表示循迹传感器灵敏度调节好了。

用usb线将坦克小车和pc连接起来，打开电池盒开关打开arduino IDE的Serial Monitor将波特率设置为9600，Serial Monitor会向终端打印出如下信息：

welcome to use osoyoo tank robot car…
send :test line follow sensor
send :turn on LED
send :turn off LED
send : test servo
send : test HC-SR04
send : test buzzer
send : test robot go ahead
send : test robot go back
send : test robot stop
—————————————————>>

串口发送”line follow”会测试循迹传感器，终端将会打印出是2个循迹传感器是否在黑线上；

串口发送”led on”会打开LED；

串口发送”led off”会关闭LED；

串口发送”servo”会使servo旋转，舵机会从0度转到180度，再从180度转到0度，最后回到90度；

串口发送”hc-sr04″会获取到超声波与障碍物之间的距离；

串口发送”buzzer”会使蜂鸣器响一下；

串口发送”go”会使坦克小车前进；

串口发送”back”会使坦克小车后退；

串口发送”stop”会使坦克小车停止；

用遥控器对着红外接收器按遥控器上按键，终端会打印出每个按键的红外编码。

至于详细原理在后面的课程中会详细讲解。