Rasberry Pi Tank Robot Car Starter Kit Lesson 1

第一步：请用塑料螺丝,按如下图示固定树莓派板，PCA9685板，电机驱动板,电压表和摄像模块。

第二步，将5个循迹模块安装在坦克小车底盘下层金属板上。

第三步，按如下图所示连接树莓派板、PCA9685板，电机驱动板model pi,电机，LED灯 ，电压表，循迹传感器，摄像模块。

1）将左右两个电机连接到电机驱动板model pi上； 将电源和电压表连接到电机驱动板model pi上；

2）将PCA9685板连接到电机驱动板上

3）将左右两个LED灯连接到PCA9685板上

4)将树莓派板通过I2C端口和PCA9685板连接；

5）将3个循迹模块连接到PCA9685板上；

第四步，

连接WiFi

将Raspberry Pi通过HDMI接口连接到显示器，通过图形化界面连接上WiFi，并记住IP地址,后面通过shh登录Pi需要这个IP地址

打开I2C接口

在命令行输入sudo raspi-config,光标选择Interfacing Options->I2C->Yes->Ok->Finish

安装GPIO库

通过SSH或直接接显示器登录Pi

电机接在osoyoo model pi 电机驱动模块驱动，如果要改变电机速度需要在电机驱动板上施加一个PWM信号，但是Raspberry
Pi板载只有一路PWM信号，小车需要2路PWM信号改变左右电机速度，为了能改变小车速度，我们用到了PCA9685
PWM发生模块，这个模块可以产生16路12位精度的PWM，该模块通过IIC总线与Raspberry Pi连接。

首先需要安装PCA9685驱动库。

• 更新软件源

cd  ~
sudo  apt-get  update

• 安装依赖库

sudo apt-get install build-essential python-pip python-dev python-smbus git

• 安装GPIO库

git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_GPIO.git
cd Adafruit_Python_GPIO
sudo python setup.py install

• 删除安装包

为节省空间，删除已安装过的软件包

cd  ../
sudo rm -fr Adafruit_Python_GPIO

测试

安装好相关软件后，就可以测试小车是否能正常运行。

• 下载测试程序

cd  ~
mkdir -p osoyoo-robot/
cd  osoyoo-robot
wget http://osoyoo.com/driver/motor-test-tank.tar.gz
tar -zxvf motor-test-tank.tar.gz

cd motor-test

• 运行测试程序

在命令行运行下面的测试代码后，将小车放在地上，前进2s–>后退2s–>左转2s–>右转2s–>停止。按照这样的顺序运动。如果小车无法正常运行请检查前面的接线是否正确。

python    motor-test.py