连接WiFi

将Raspberry Pi通过HDMI接口连接到显示器，通过图形化界面连接上WiFi，并记住IP地址,后面通过shh登录Pi需要这个IP地址

打开I2C接口

在命令行输入sudo raspi-config,光标选择Interfacing Options->I2C->Yes->Ok->Finish

安装GPIO库

通过SSH或直接接显示器登录Pi
电机接在L298N电机驱动模块驱动，如果要改变电机速度需要在L298N上施加一个PWM信号，但是Raspberry Pi板载只有一路PWM信号，小车需要2路PWM信号改变左右电机速度，为了能改变小车速度，我们用到了PCA9685 PWM发生模块，这个模块可以产生16路12位精度的PWM，该模块通过IIC总线与Raspberry Pi连接。

首先需要安装PCA9685驱动库。

• 更新软件源

cd ~ 

 	 	sudo apt-get update

• 安装依赖库

sudo apt-get install build-essential python-pip python-dev python-smbus git

• 安装GPIO库

git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_GPIO.git 

 	 	cd Adafruit_Python_GPIO 

 	 	sudo python setup.py install

• 删除安装包

为节省空间，删除已安装过的软件包

cd ../ 

 	 	sudo rm -fr Adafruit_Python_GPIO

测试

安装好相关软件后，就可以测试小车是否能正常运行。

• 下载测试程序

cd ~ 

 	 	mkdir -p osoyoo-robot/motor-test 

 	 	cd osoyoo-robot/motor-test 

 	 	wget http://osoyoo.com/driver/osoyoo_PCA9685.py 

 	 	wget http://osoyoo.com/driver/motor-test.py

• 运行测试程序

在命令行运行下面的测试代码后，将小车放在地上，前进2s–>后退2s–>左转2s–>右转2s–>停止。按照这样的顺序运动。如果小车无法正常运行请检查前面的接线是否正确。

python motor-test.py