连接WiFi

将Raspberry Pi通过HDMI接口连接到显示器,通过图形化界面连接上WiFi,并记住IP地址,后面通过shh登录Pi需要这个IP地址

打开I2C接口

在命令行输入sudo raspi-config,光标选择Interfacing Options->I2C->Yes->Ok->Finish

安装GPIO库

通过SSH或直接接显示器登录Pi
电机接在L298N电机驱动模块驱动,如果要改变电机速度需要在L298N上施加一个PWM信号,但是Raspberry Pi板载只有一路PWM信号,小车需要2路PWM信号改变左右电机速度,为了能改变小车速度,我们用到了PCA9685 PWM发生模块,这个模块可以产生16路12位精度的PWM,该模块通过IIC总线与Raspberry Pi连接。

首先需要安装PCA9685驱动库。

cd ~ 

 	 	sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential python-pip python-dev python-smbus git
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_GPIO.git 

 	 	cd Adafruit_Python_GPIO 

 	 	sudo python setup.py install

为节省空间,删除已安装过的软件包

cd ../ 

 	 	sudo rm -fr Adafruit_Python_GPIO

测试

安装好相关软件后,就可以测试小车是否能正常运行。

cd ~ 

 	 	mkdir -p osoyoo-robot/motor-test 

 	 	cd osoyoo-robot/motor-test 

 	 	wget  http://osoyoo.com/driver/osoyoo_PCA9685.py 

 	 	wget  http://osoyoo.com/driver/motor-test.py

在命令行运行下面的测试代码后,将小车放在地上,前进2s–>后退2s–>左转2s–>右转2s–>停止。按照这样的顺序运动如果小车无法正常运行请检查前面的接线是否正确。

python motor-test.py