概述

前面测试通过了车体安装，电机能够正常运转。在这一课中将告诉大家如何让小车循迹。
测试

step1：下载软件源码

cd osoyoo-robot/
wget http://osoyoo.com/driver/lf.tar.gz

step2:解压源码包

lf.tar.gz里面包含了循迹模块测试程序和循迹程序

tar -zxvf lf.tar.gz
cd lf

step3:测试循迹模块

循迹模块上有5个黑白循迹探头，每个探头对应一个红色信号灯，没有检测到黑线时候灯亮起；当检测到黑线时候信号灯熄灭，输出端输出一个低电平，5个探头从左往右分别编号为1-5.将循迹模块探头放置在白色背景黑色线上，当对应探头在黑线上时候，终端会输出提示信息:”No.x is OK!”，同时，信号灯熄灭。例如，3号探头位于黑线上，会打印出”No.3 is OK!”。如果探头位于黑线上，但是终端输出:”No black line detected!”，说明循迹模块不正常，请检查接线是否正确；探头是否距离黑线太高或太近。

sudo python test.py

如果测试没有问题，就可以运行下面的循迹程序了。如果测试不通过，请检查循迹模块接线是否正确。
循迹

将小车放置在事先铺设好的轨道上，轨道要求白色背景黑色线，线宽在10 cm-30 cm之间，轨道尽量平滑，避免铺设转弯处是直角的轨道。运行下面shell命令后，小车将沿着轨道前进。

sudo python line_follow.py