Rasberry Pi Tank Robot Car Starter Kit Lesson 1

第一步:请用塑料螺丝,按如下图示固定树莓派板,PCA9685板,电机驱动板,电压表和摄像模块。

第二步,将5个循迹模块安装在坦克小车底盘下层金属板上。

第三步,按如下图所示连接树莓派板、PCA9685板,电机驱动板model pi,电机,LED灯 ,电压表,循迹传感器,摄像模块。

1)将左右两个电机连接到电机驱动板model pi上; 将电源和电压表连接到电机驱动板model pi上;




2)将PCA9685板连接到电机驱动板上

3)将左右两个LED灯连接到PCA9685板上

4)将树莓派板通过I2C端口和PCA9685板连接;

5)将3个循迹模块连接到PCA9685板上;

第四步,


连接WiFi

将Raspberry Pi通过HDMI接口连接到显示器,通过图形化界面连接上WiFi,并记住IP地址,后面通过shh登录Pi需要这个IP地址

打开I2C接口

在命令行输入sudo  raspi-config,光标选择Interfacing Options->I2C->Yes->Ok->Finish

安装GPIO库

通过SSH或直接接显示器登录Pi

电机接在osoyoo model pi 电机驱动模块驱动,如果要改变电机速度需要在电机驱动板上施加一个PWM信号,但是Raspberry
Pi板载只有一路PWM信号,小车需要2路PWM信号改变左右电机速度,为了能改变小车速度,我们用到了PCA9685
PWM发生模块,这个模块可以产生16路12位精度的PWM,该模块通过IIC总线与Raspberry Pi连接。

首先需要安装PCA9685驱动库。

cd  ~
sudo  apt-get  update
sudo apt-get install build-essential python-pip python-dev python-smbus git
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_GPIO.git
cd Adafruit_Python_GPIO
sudo python setup.py install

为节省空间,删除已安装过的软件包

cd  ../
sudo rm -fr Adafruit_Python_GPIO

测试

安装好相关软件后,就可以测试小车是否能正常运行。

cd  ~
mkdir -p osoyoo-robot/
cd  osoyoo-robot
wget http://osoyoo.com/driver/motor-test-tank.tar.gz
tar -zxvf motor-test-tank.tar.gz
cd motor-test

在命令行运行下面的测试代码后,将小车放在地上,前进2s-->后退2s-->左转2s-->右转2s-->停止。按照这样的顺序运动如果小车无法正常运行请检查前面的接线是否正确。

python    motor-test.py