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I.Zielsetzung
II.Teile und Geräte
III.Hardware Installation
IV.Schaltungsanschluss
V.Software Installation

Willkommen zur ersten Lektion von OSOYOO Robot Car für Raspberry Pi!

In dieser Lektion stellen wir Ihnen zunächst vor, wie Sie das Framework des OSOYOO-Roboterautos für Raspberry Pi installieren, dann erklären wir Ihnen einfach, wie Sie Raspberry Pi OS für den Raspberry Pi installieren und wie Sie die Konsole verwenden, um Raspberry Pi zu steuern. Wir werden OSOYOO Robot Car für Raspberry Pi verwenden, um einige einfache Bewegungen auszuführen.

Wenn Sie die Testbewegung dieser Lektion bestanden haben, bedeutet dies, dass Raspberry Pi, Motoren, Batterie, Modell-X-Platine, OSOYOO PWM HAT und Kabelverbindungen zwischen diesen Teilen alle gut funktionieren und Sie mit anderen Beispiellektionen fortfahren können

Alle Lektionen basieren auf dem Rahmen dieser Lektion. Bitte befolgen Sie diese Lektion sorgfältig.


Nein. Bild Gerät Qty. Zubehör Verbinden
1 Raspberry Pi Board 2/3/4
(nicht im Lieferumfang)		 1 M2.5 Kunststoffschraube x4
M2.5 Kunststoffmutter x2
M2.5 Kunststoffsäule x4M2.5*12 Kunststoffsäulen x2		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
2 Pie Auto-Fahrgestell 1 M3*45 Säulen x 4
M3 * 10 Sechskantschrauben x8M3 Unterlegscheibe x 8		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
3 Getriebemotor 2 Motorhalter aus Metall mit Schrauben x2 Klicken Sie hier, um zu kaufen
4 Rad 1 Schrauben für Räder x2 Klicken Sie hier, um zu kaufen
5 Universal-Rad 1 M3 * 10 Sechskantschrauben x2
M3 Muttern x2		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
6 OSOYOO PWM HAT v1.0 1 M2,5 * 12 Kunststoffsäulen x2 Klicken Sie hier, um zu kaufen
7 OSOYOO Modell X Motortreibermodul 1 M2.5 Kunststoffschraube x 4
M2.5 Kunststoffmutter x4
M2.5 Kunststoffsäule x4		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
8 Spannungsmesser 1 M2.5 Kunststoffschraube x 2
M2.5 Kunststoffmutter x2
M2.5 Kunststoffsäule x 2		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
9 18650 Batteriefach 1 M3*10 Schraube x4
M3 Muttern x4		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
10 18650 Batterieladegerät 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
11 2000mAh 18650 wiederaufladbarer Akku 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
12 Motorhalter aus Metall mit Schrauben 2 Klicken Sie hier, um zu kaufen
13 3-polige Buchse auf 3-polige Überbrückungsbuchse 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
14 OSOYOO 2pin PnP Kabel 20cm 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
15 6-poliges Überbrückungskabel von Buchse zu Buchse 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
16 Kreuzschlitz-Schraubendreher 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
17 Sechskant-Schraubendreher 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen



1) Entfernen Sie die Schutzfolie am oberen und unteren Fahrzeugchassis (jedes Fahrzeugchassis hat eine Schutzfolie).

2) Installieren Sie 2 Motoren mit Motorhaltern aus Metall wie folgt.

3) 2 Motoren mit der Schraube M3*10 am unteren Fahrgestell montieren. (Schrauben im Motorhalterpaket aus Metall. Bitte fügen Sie M3-Unterlegscheiben zwischen Schrauben und Gehäuse hinzu, wenn sich die Schrauben leicht lösen lassen.)

4) Installieren Sie das OSOYOO MODEL X Motortreibermodul mit 4 Stück M2,5-Kunststoffschrauben, Kunststoffsäulen und Kunststoffmuttern am unteren Fahrgestell des Autos. (Bitte stellen Sie sicher, dass Sie das OSOYOO MODEL X Motortreibermodul in der richtigen Richtung installieren.)

5) Installieren Sie den Spannungsmesser am unteren Fahrzeugchassis mit 2 Stück M2,5-Kunststoffschrauben, Kunststoffsäulen und Kunststoffmuttern.

6) Montieren Sie das Universalrad mit 2 Stück M3x10-Sechskantschrauben und M3-Muttern unter dem unteren Fahrzeugchassis.

7) Montieren Sie 2 Räder an den Motoren (Wenn Sie feststellen, dass die Räder zu fest installiert sind, um sich zu bewegen, können Sie die Schrauben an den Rädern entfernen)

8) Installieren Sie 4 Stück Kupfersäulen auf einem niedrigen Autochassis mit 4 Stück M3x10 Sechskantschrauben. (Bitte fügen Sie M3-Waschungen zwischen Schrauben und Gehäuse hinzu, wenn sich die Schrauben leicht lösen lassen.)

9) Installieren Sie den Batteriekasten 18650 mit 4 Stück M3x10-Schrauben und M3-Muttern auf dem oberen Fahrzeugchassis.

10) Befestigen Sie 2 Stück M2.5-Kunststoffsäulen wie folgt am oberen Chassis:

11) Verwenden Sie das M2.5-Kunststoffsäulenkreuz Raspberry Pi und die M2.5 * 12-Kunststoffsäule von unten nach oben wie folgt

12) Montieren Sie 2 Stück M2.5 Kunststoffschrauben unter dem Gehäuse und 2 Stück M2.5 Kunststoffschrauben am Raspberry Pi

13) Setzen Sie OSOYOO PWM Hat wie folgt auf Raspberry Pi ein:

Schritt 1: Verbinden Sie den linken Motor mit der K1- oder K2-Buchse des OSOYOO Model X-Motortreibermoduls, den rechten Motor mit der K3- oder K4-Buchse gemäß der folgenden Grafik:

Schritt 2: Verbinden Sie das Spannungsmessgerät mit dem OSOYOO MODEL X-Motortreibermodul mit 3-poligen Überbrückungsdrähten von Buchse zu Buchse wie folgt Anschlussdiagramm:


Schritt 3: Verbinden Sie das OSOYOO MODEL X-Motortreibermodul mit OSOYOO PWM Hat V1.0 mit 6-poligem Buchse-zu-Buchse-Überbrückungskabel, schließen Sie auch ein 2-poliges 20-cm-Kabel wie folgt an:

 

Schritt 4: Verbinden Sie den 18650-Batteriekasten wie folgt mit dem OSOYOO PWM Hat V1.0:

Schritt 5: Verbinden Sie das obere Chassis mit 4 Stück M3 * 10 Sechskantschrauben und 4 Stück M3-Unterlegscheiben mit dem unteren Chassis

Schritt 6: Bitte legen Sie Ihre 18650-Batterien gemäß den folgenden Anweisungen in den Batteriekasten für 18650 ein (Hinweis: Überprüfen Sie die Packungsanweisung und stellen Sie sicher, dass die Polrichtung korrekt ist, da dies sonst Ihr Gerät zerstören und Brandgefahr verursachen kann.)

Jetzt ist die Hardware-Installation fast ausgefallen.


Software-Vorbereitung:

Raspberry Pi OS
(Raspberry Pi Legacy(Buster))		 Laden Sie Raspberry Pi OS herunter von:
https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-legacy
Imager-Dienstprogramm:
Win32DiskImager-Dienstprogramm		 Kostenlos downloaden
Formatierungswerkzeug:
SDformatierer (optional)		 Kostenlos downloaden
SSH-Tool:
PuTTY (für Windows-Benutzer)		 Kostenlos downloaden

Betriebssystem für dieses Roboterauto: Raspberry Pi Legacy(Buster) . Bitte beachten Sie, dass diese Roboterauto-Beispielprojekte Raspberry Pi New Bullseye OS NICHT unterstützen. Machen Sie also keinen Fehler beim Herunterladen des Betriebssystems.

Hier sind die Schritte zur Installation des Raspberry Pi Legacy-Betriebssystems: Schritt 1: Laden Sie das Raspberry Pi Buster Operating System (OS) herunter und brennen Sie es auf die SD-Karte (überspringen Sie diesen Schritt, wenn auf Ihrer SD-Karte das Rpi Buster OS Image vorinstalliert ist).

Sie können die von Raspberry Pi OS (Legacy) auf der offiziellen Website auswählen: https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-legacy. Schreiben Sie das Image über das Dienstprogramm Win32DiskImager über einen SD-Kartenleser auf Ihre microSD / TF-Karte (mindestens 16 G).

Bereiten Sie eine neue Micro-SD-Karte (mindestens 16 G) vor, legen Sie sie in den USB-Micro-SD-Kartenleser ein und verbinden Sie den USB-Micro-SD-Kartenleser mit Ihrem PC.

Schritt 2: WLAN verbinden

1. Schließen Sie Raspberry Pi an Ihren HDMI-Monitor oder Fernseher an. Stecken Sie eine Tastatur und Maus in die USB-Anschlüsse des Raspberry Pi. Legen Sie die SD-Karte (ab Schritt 1) in den Steckplatz Ihres Raspberry Pi ein (wenn Sie Ihr Raspberry Pi Roboterauto installiert haben, ersetzen Sie bitte den Raspberry Pi im folgenden Bild durch Ihr Roboterauto).

2. Bitte klicken Sie auf das Lan-Symbol rechts oben und wählen Sie Ihre WLAN-SSID aus und geben Sie das Passwort Ihres WLANs ein, um eine WLAN-Hotspot herzustellen. Dann können Sie die Konsole im Vollbildmodus sehen.

3. Wenn Sie den Mauszeiger über das Lan-Symbol bewegen und die folgende Benachrichtigung erhalten:

4. Bitte klicken Sie auf Konfigurieren Sie die WLAN-Lokalisierung wie folgt:

Schritt 3. Finden Sie die IP-Adresse des RPi heraus.
Methode A: Verbinden Sie Ihren Pi mit Monitor und Maus, klicken Sie auf das LAN- oder WIFI-Symbol, um die IP-Adresse wie folgt abzurufen

Methode B: Klicken Sie auf das Symbol von Terminal auf dem Bildschirm, geben Sie den folgenden Befehl in das Terminalfenster ein, um Ihre IP-Adresse zu erhalten:

Rechnername -I

Schritt 4: SSH aktivieren

Drücken Sie Strg-T und öffnen Sie das Befehlsterminal. Geben Sie dann ein:
sudo raspi-config

Gehen Sie zum Konfigurationsmenü und wählen Sie Schnittstellenoptionen ->SSH -> Ja ->OK ->Fertig stellen

Schritt 5: Verwenden Sie das SSH-Tool, um Raspberry Pi aus der Ferne zu steuern

Hinweis: 1) Um mehr darüber zu erfahren, wie Sie das SSH-Tool verwenden, um Raspberry Pi aus der Ferne zu steuern, besuchen Sie bitte den Link:
https://osoyoo.com/de/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7
2) In unseren Beispiellektionen verwenden wir Windows PC als Remote-Konsolengerät und PuTTY als SSH-Tool

1. Bitte installieren Sie den Raspberry Pi mit SD-Karte (ab Schritt 4) auf dem Roboterauto (Achtung: Sie müssen zuerst den Rapsberry Pi ausschalten) und schalten Sie dann das Roboterauto ein.

2. Laden Sie PuTTY von folgenden https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/ herunter und installieren Sie diese exe. auf Ihrem Windows-PC

3. Öffnen Sie PuTTY und klicken Sie auf Session in der linken baumähnlichen Struktur (im Allgemeinen wird sie beim Start von PuTTY zusammengeklappt):

4. Geben Sie die IP-Adresse, die Sie erhalten haben, in das Textfeld unter Hostname (oder IP-Adresse) und 22 unter Port ein (standardmäßig ist es 22) und klicken Sie dann auf Öffnen.

5. Beachten Sie, dass Sie bei der ersten Anmeldung am Raspberry Pi mit der IP-Adresse eine Sicherheitserinnerung erhalten. Klicken Sie einfach auf Ja. Wenn Sie im PuTTY-Fenster aufgefordert werden, sich anzumelden als: Geben Sie den Benutzernamen pi und das Kennwort raspberry ein (das Standard, falls Sie es nicht geändert haben).
Hinweis: Wenn Sie das Passwort eingeben, zeigt das Fenster nichts an, nur null, aber Sie geben tatsächlich Dinge ein. Konzentrieren Sie sich also einfach darauf, es richtig einzugeben, und drücken Sie die Eingabetaste. Nachdem Sie sich erfolgreich am RPi angemeldet haben, wird das Fenster wie folgt angezeigt:

Verwenden Sie das SSH-Tool, um Raspberry Pi auf einem anderen Betriebssystem-PC fernzusteuern, besuchen Sie bitte den Link: https://osoyoo.com/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7

Schritt 6: I2C aktivieren

Wenn Sie I2C nicht aktiviert haben, führen Sie bitte den folgenden Befehl aus, um I2C zu aktivieren.

sudo raspi-config

Wählen Sie dann Schnittstellenoptionen->I2C->Ja->Ok->Finish

Schritt 7: Installieren Sie die GPIO-Bibliothek, indem Sie die folgenden drei Befehle ausführen:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install rpi.gpio


Schritt 8: Installieren Sie pca9685 und servokit Library, indem Sie die folgenden Befehle ausführen (ACHTUNG: bitte wählen Sie den korrekten Befehl für Ihr Pi-Board):

Wenn Sie Python 2 in Raspberry Pi 3 verwenden, geben Sie Folgendes ein:

sudo pip install adafruit-circuitpython-pca9685
sudo pip install adafruit-circuitpython-servokit

Wenn Sie Python 3 in Raspberry Pi 4/3A+ verwenden, geben Sie Folgendes ein:

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

 

Schritt 9: Geben Sie den folgenden Befehl ein, um den Beispielcode herunterzuladen.

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py

Schritt 10: Stellen Sie das Roboterauto auf den Boden und führen Sie dann das grundlegende Bewegungs-Python-Programm aus, indem Sie den folgenden Befehl in das Terminal eingeben (ACHTUNG: Bitte wählen Sie einen korrekten Befehl entsprechend Ihrem Pi-Board):

Wenn Sie Python 2 in Raspberry Pi 3/3B+ verwenden, geben Sie Folgendes ein:

python picar-basic.py

Wenn Sie Python 3 in Raspberry Pi 4/3A+ verwenden, geben Sie Folgendes ein:

python3 picar-basic.py


Nachdem die obige Python ausgeführt wurde, bewegt sich Ihr Roboterauto 1 Sekunde lang vorwärts und dann 1 Sekunde lang rückwärts und biegt 1 Sekunde lang nach links und 1 Sekunde lang nach rechts ab und stoppt dann. (Wenn sich das Roboterauto nicht wie oben beschrieben bewegt, überprüfen Sie bitte zuerst Ihre Verbindungen)

Wir haben vollständige Kommentare im Beispiel-Python-Code http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py geschrieben. Wenn Sie über grundlegende Python-Kenntnisse verfügen, können Sie leicht verstehen, wie Sie den Code für Ihre eigene Anwendung anpassen können.