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I. Zielsetzung
II. Teile und Geräte
III.Hardware Installation
IV.Schaltungsanschluss
V.Software Installation


In dieser Lektion verwenden wir Python, um unser Raspberry Pi-Roboterauto so zu programmieren, dass es automatisch entlang einer schwarzen Linie auf weißem Grund fährt. Wir werden fünf IR-Tracking-Sensoren verwenden, um die Linie zu erkennen.

Sie erfahren, wie Python digitale Daten von GPIO-Pins liest.


Nein. Bild Gerät Qty. Zubehör Verbinden
1 Tracking-Sensor-Modul 1 M2.5 Kunststoffschraube x 2
M2.5 Kunststoffmutter x2
M2.5 Kunststoffsäule x 2		 Klicken Sie hier, um zu kaufen
2 7-polig 25 cm Buchse auf Buchse Kabel 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen
3 Kreuzschlitz-Schraubendreher 1 Klicken Sie hier, um zu kaufen


Schritt 1: Sie müssen das Grundgerüst von Lektion 1 abschließen

Schritt 2: Installieren Sie Tracking-Sensormodule unter dem unteren Fahrzeugchassis mit 2 Stück M2,5-Kunststoffschrauben, M2,5-Kunststoffsäulen und M2,5-Kunststoffmuttern.


Schritt 1: Verbinden Sie den GND-VCC-Pin des Tracking-Sensormoduls mit dem 7-poligen 25-cm-Kabel von Buchse zu Buchse mit OSOYOO PWM HAT, wie das folgende Foto zeigt (Denken Sie daran: Entfernen Sie KEINE vorhandenen Drähte, die in Lektion 1 installiert wurden):

Schritt 2: Passen Sie die Empfindlichkeit der Tracking-Sensormodule an.

Schalten Sie das Auto ein, bereiten Sie eine schwarze Spurlinie auf weißem Grund vor und schalten Sie das Auto ein.

Stellen Sie das Fahrzeug wiederholt auf die schwarze Spur und den weißen Boden, um die Empfindlichkeit des Tracking-Moduls einzustellen.

Bitte stellen Sie das Potentiometer am Tracking-Sensor ein und stellen Sie sicher, dass die entsprechende Anzeige-LED leuchtet, wenn der Tracking-Sensor über schwarz steht, und die entsprechende Anzeige-LED ausgeschaltet ist, wenn der Tracking-Sensor über weiß ist.


Schritt 1: Stellen Sie sicher, dass Sie rpi.gpio, die Bibliothek adafruit-pca9685 installiert haben, und aktivieren Sie I2C in Lektion 1.

Schritt 2: Schalten Sie das Roboterauto ein und laden Sie dann den Python-Code herunter, indem Sie den folgenden Befehl in Ihr Raspberry Pi-Terminal eingeben:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-line-tracking.py

Schritt 3. Stellen Sie das Auto auf die schwarze Spurlinie und führen Sie dann das Line-Tracking-Python-Programm aus (ACHTUNG: Bitte wählen Sie einen korrekten Befehl entsprechend Ihrem Pi-Board),

Wenn Sie Python 2 in Raspberry Pi 3 verwenden, geben Sie Folgendes ein:

python picar-line-tracking.py

Wenn Sie Python 3 in Raspberry Pi 4/3A+ verwenden, geben Sie Folgendes ein:

python3 picar-line-tracking.py

Ihr Auto bewegt sich entlang der schwarzen Spurlinie.