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I. 目的
II. 部品とデバイス
III. ハードウェアの組み立て
IV. 回路の接続
V. ソフトウェアのインストール


このレッスンでは、Pythonを使用してRaspberry Piロボットカーをプログラムし、白い地面上の黒い線に沿って自動的に走行させます。ラインを検出するために、5つのIRトラッキングセンサーを使用します。

PythonがGPIOピンからデジタルデータを読み取る方法を学びます。


番号 画像 デバイス 数量 付属品 リンク
1 トラッキングセンサーモジュール 1 M2.5 プラスチックネジ x 2
M2.5 プラスチックナット x2
M2.5 プラスチックピラー x 2		 購入はこちら
2 7ピン 25 cm メス-メス ケーブル 1 購入はこちら
3 プラスドライバー 1 購入はこちら


ステップ1： レッスン1の基本フレームワークを完了している必要があります

ステップ2： 2個のM2.5プラスチックネジ、M2.5プラスチックピラー、およびM2.5プラスチックナットを使用して、トラッキングセンサーモジュールを下部車体シャーシの下に取り付けます。


ステップ1：次の写真に示すように、7ピン25cmメス-メスケーブルを使用して、トラッキングセンサーモジュールのGND-VCCピンをOSOYOO PWM HATに接続します（注意：レッスン1で取り付け既存の配線は一切取り外さないでください）：

ステップ2：トラッキングセンサーモジュールの感度を調整します。

車の電源を入れ、白い地面の上に黒いトラックラインを用意し、車の電源を入れます。

車を黒いトラックと白い地面の上へ繰り返し置くことで、トラッキングモジュールの感度を調整します。

トラッキングセンサー上のポテンショメータを調整し、トラッキングセンサーが黒色の上にあるときは対応するインジケーターLEDが点灯し、白色の上にあるときは対応するインジケーターLEDが消灯するようにしてください。


ステップ1：レッスン1で、rpi.gpio、adafruit-pca9685ライブラリがインストールされており、I2Cが有効になっていることを確認してください。

ステップ2：ロボットカーの電源を入れ、Raspberry Piのターミナルに次のコマンドを入力してPythonコードをダウンロードします：

wget https://osoyoo.com/driver/picar/picar-line-tracking4.py

ステップ3. 車を黒いトラックライン上に置き、ライン追従用Pythonプログラムを実行します：

python picar-line-tracking4.py

車が黒いトラックラインに沿って移動します。