Modell 2021006600
Das Mecanum-Omnidirektionalrad ist ein sehr interessantes Rad, das es dem Roboterauto ermöglicht, omnidirektionale Bewegungen auszuführen (z. B. paralleles Verschieben nach links und rechts).
In diesem Projekt zeigen wir, wie Raspberry Pi verwendet wird, um ein OSOYOO Mecanum-Rad Roboterauto zu steuern und grundlegende Bewegungen wie Vorwärts-, Rückwärts-, Links-, Rechts-, paralleles Linksverschieben und paralleles Rechtsverschieben auszuführen.
Diese Lektion führt Sie auch durch die Montage des Fahrgestells und die Verbindung von Raspberry Pi und OSOYOO PWM HAT mit der OSOYOO Model Y-Platine. Dieser Aufbau dient als Grundlage für die folgenden Lektionen.
0) Installieren Sie die weiße Kupplung auf dem gelben Motor gemäß den im Bild gezeigten Schritten und stellen Sie sicher, dass die Kupplung vollständig bis zur Basis eingeführt wird.
1 ) Befestigen Sie die 4 Motoren mit den Metall-Motorenhaltern wie gezeigt. (Stellen Sie sicher, dass die Motorausrichtung korrekt ist, bevor Sie die Metall-Motorenhalter installieren.)
2) Befestigen Sie die 4 Motoren am unteren Fahrgestell mit M3*10-Sechskantschrauben und einem Sechskantschraubendreher, wie im Bild gezeigt. (Die für diesen Schritt benötigten Schrauben sind im Paket der Metall-Motorenhalter enthalten.)
3）Montieren Sie die OSOYOO Model Y-Treiberplatine auf dem unteren Fahrgestell mit 4 M3-Kunststoffschrauben, Kunststoffstützen und Kunststoffmuttern (es wird empfohlen, die Kunststoffstützen mit dem männlichen Ende nach unten zu installieren). Schließen Sie dann die 4 Motoren an die Buchsen K1 und K3 auf der Model Y-Motortreiberplatine an, wie im Diagramm gezeigt.
(Stellen Sie sicher, dass die OSOYOO Model Y-Treiberplatine korrekt ausgerichtet installiert ist.)
Es gibt zwei Installationsmodi für Kunststoffstützen: A. Das männliche Ende der Kunststoffstütze zeigt nach unten. B. Das männliche Ende der Kunststoffstütze zeigt nach oben.
4) Schließen Sie die 4 Motoren an die Buchsen K1 und K3 auf der Model Y-Motortreiberplatine an, wie im Diagramm gezeigt.
Informationen zum Model Y V2.0 H-Bridge 4-Kanal-Motortreiber:
5) Befestigen Sie das Tracking-Sensormodul am unteren Fahrgestell mit zwei M3-Kunststoffschrauben, zwei M3-Kunststoffstützen und zwei M3-Kunststoffmuttern (es wird empfohlen, die Kunststoffstützen mit dem männlichen Ende nach oben zu installieren). Stellen Sie sicher, dass der Sensor fest fixiert und korrekt ausgerichtet ist, um eine genaue Funktionalität zu gewährleisten.
6) Bringen Sie sechs M3*40-Kupferstützen am unteren Fahrgestell mit sechs M3*10-Schrauben und sechs M3-Scheiben an. Stellen Sie sicher, dass die Stützen fest fixiert sind, um einen stabilen Halt für das obere Fahrgestell zu bieten.
Schieben Sie die Scheibe auf die Schraube: Eine Scheibe verteilt den Schraubendruck und verbessert die Stabilität beim Befestigen von Schrauben in Metallstützen.
7) Das Acryl-Fahrgestell verfügt über spezielle Montagelöcher für die Installation der Raspberry Pi-Platine. Installieren Sie weiße Kunststoff-M2.5*5+6-Standoffs und M2.5*5-Schrauben an diesen 4 Löchern, wie in der folgenden Abbildung gezeigt.
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8) Befestigen Sie die Raspberry Pi 4-Platine (nicht im Paket enthalten) am oberen Fahrgestell mit vier M2.5×16-Kunststoffstützen.
9) Setzen Sie das OSOYOO PWM HAT-Shield auf Ihre Raspberry Pi-Platine auf.
10)Verwenden Sie vier M3*10-Schrauben, vier M3-Muttern und vier M3-Scheiben, um die Batteriebox an den markierten Stellen des oberen Fahrgestells zu befestigen.
11) Befestigen Sie den Spannungsmesser an den markierten Stellen des unteren Fahrgestells mit zwei M2.5-Kunststoffschrauben, zwei M2.5-Kunststoffstützen und zwei M2.5-Kunststoffmuttern.. (Es wird empfohlen, die Kunststoffstützen mit dem männlichen Ende nach oben zu installieren.)
12)Montieren Sie den SG90-Servomotor an der Vorderseite des oberen Fahrgestells mit zwei M2.2*8-Schrauben.
13)Befestigen Sie zwei IR-Abstandssensoren an der Vorderseite des oberen Fahrgestells mit zwei M2.5-Kunststoffschrauben, M2.5-Kunststoffstützen und M2.5-Kunststoffmuttern. Um die Sensoren fest zu sichern, wird empfohlen, die Kunststoffstützen mit dem männlichen Ende nach oben zu installieren.
14) Montieren Sie zwei LED-Leuchten an der vorderen Sperrplatte, wie im Diagramm gezeigt.
15）Verbinden Sie die OSOYOO Model Y-Platine mit dem OSOYOO PWM HAT-Shield mit 2 sechspoligen Jumperkabeln (weiblich-weiblich) wie folgt. Die sechspoligen Kabel in Bereich B müssen durch das Loch in der Nähe des SG90-Servos geführt werden, die anderen sechspoligen Kabel in Bereich A durch das Loch in der Nähe des Spannungsmessers.
Achtung:
Wenn Sie diesen sechspoligen Stecker in die sechspolige Buchse des Model Y ein- oder ausstecken, halten Sie bitte den Kunststoff-Steckerhalter fest. Ziehen Sie niemals an den Kabeln, um den Stecker aus der Buchse zu ziehen, da dies die Kabel beschädigen kann.
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16)
Verbinden Sie den Spannungsmesser mit der OSOYOO Model Y-Platine mit einem dreipoligen Jumperkabel (weiblich-weiblich) gemäß dem folgenden Verbindungsdiagramm.
Verbinden Sie die 12V-GND-Buchse der OSOYOO Model Y-Platine mit der VIN-GND-Buchse mit einem OSOYOO 2-poligen PnP-Kabel (20 cm) wie im folgenden Diagramm gezeigt.
Verbinden Sie die Batteriebox gemäß dem untenstehenden Verbindungsdiagramm mit der VIN-GND-Buchse des OSOYOO Uart WiFi-Shields.
17)Montieren Sie 2 LED-Leuchten an der vorderen Querblende.
Verbinden Sie die roten Kabel (VCC) der LED-Leuchten mit den 3.3V- oder 5V-Pins und die schwarzen Kabel (GND) mit den GND-Pins auf dem OSOYOO PWM HAT-Shield.
18）Verbinden Sie den GND-VCC-Pin des Tracking-Sensormoduls mit GND-5V des OSOYOO PWM HAT-Shields; verbinden Sie die IR1-, IR2-, IR3-, IR4- und IR5-Pins mit GPIO5, GPIO6, GPIO13, GPIO19 und GPIO26 mit einem 7-poligen 25-cm-Kabel (weiblich-weiblich), wie auf dem folgenden Foto gezeigt.
19) Verbinden Sie den SG90-Servomotor, die OSOYOO Model Y-Platine und das OSOYOO PWM HAT gemäß dem folgenden Diagramm.
20) Stellen Sie sicher, dass alle notwendigen Schaltungsverbindungen abgeschlossen sind, bevor Sie das obere und untere Fahrgestell zusammenbauen. Befestigen Sie das obere Fahrgestell am unteren Fahrgestell mit 6 M3*10-Sechskantschrauben.
21)Installieren Sie 4 flexible Kupplungen und Räder auf den Motoren mit 4 M2.5X20- oder M2.6×20-Schrauben.
22)Installieren Sie 4 Räder auf den Motoren mit 4 M2.5X20- oder M2.6×20-Schrauben.
Hinweis: Es gibt zwei Arten von Rädern. Positionieren Sie sie so, dass die Rollen in Richtung der Mitte des Autos zeigen, wenn sie von oben betrachtet werden.
Es gibt zwei Arten von Mecanum-Rädern: linke und rechte Mecanum-Räder; der Unterschied zwischen ihnen liegt in der Ausrichtung der Rollen. Bei einem Mecanum-Rad vom Typ A, wie unten gezeigt, sind die Rollen von unten rechts nach oben links ausgerichtet. Die Rollen für Typ B-Räder sind entgegengesetzt angebracht.
Eine korrekte Konfiguration erfordert, dass jedes der vier Räder wie unten gezeigt angeordnet ist, wobei die Rotationsachse der obersten Rolle jedes Rades zur Mitte der Plattform zeigt. Bitte beachten Sie, dass alle dynamischen Analysen und vorgefertigten Codes auf dieser Konfiguration basieren.
Die Hardware-Installation ist nun fast abgeschlossen. Bevor wir die 18650-Akkus in das Gehäuse einsetzen, müssen wir zunächst den Beispielcode auf dem Raspberry Pi hochladen und ausführen. Wie Sie den Beispielcode auf dem Raspberry Pi hochladen und ausführen, erklären wir Ihnen im Detail in der nächsten Lektion.
