Modèle 2021006600
La roue omnidirectionnelle Mecanum est une roue très intéressante qui permet à la voiture robot d’effectuer des mouvements omnidirectionnels (par exemple, un déplacement parallèle à gauche et à droite).
Dans ce projet, nous montrerons comment utiliser Raspberry Pi pour contrôler une voiture robot à roues Mecanum OSOYOO afin d’effectuer des mouvements de base, notamment avancer, reculer, tourner à gauche, tourner à droite, se déplacer parallèlement à gauche et à droite.
Cette leçon vous guide également à travers l’assemblage du châssis de la voiture et la connexion de Raspberry Pi et du OSOYOO PWM HAT à la carte OSOYOO Model Y. Cette configuration sert de base pour les leçons suivantes.
Composants inclus :
Châssis de voiture robotique à roues Mecanum OSOYOO x1
Roues et moteurs OSOYOO x4 (roues gauche x2 / roues droite x2)
Carte Raspberry Pi 4/5 x1 (non incluse dans le kit)
Shield OSOYOO PWM HAT x1
Carte de commande de moteur OSOYOO Model Y x1
Voltmètre OSOYOO x1
Boîtier à piles OSOYOO x1
Câbles jumper femelle-femelle 6 broches OSOYOO x2
Câble jumper femelle-femelle 3 broches OSOYOO x1
Câble PnP femelle-femelle 2 broches XH2.54 OSOYOO x1
Piles 18650 (3.7V) x2
Chargeur de piles x1
Dimensions
0) Veuillez installer l’accouplement blanc sur le moteur jaune selon les étapes illustrées dans l’image, en veillant à ce que l’accouplement soit inséré jusqu’à la base.
1) Fixez les 4 moteurs à l’aide des supports métalliques comme indiqué. (Assurez-vous que l’orientation du moteur est correcte avant d’installer les supports métalliques.)
2) Fixez les 4 moteurs au châssis inférieur de la voiture à l’aide de vis hexagonales M3*10 et d’un tournevis hexagonal, comme illustré dans l’image. (Les vis nécessaires pour cette étape sont incluses dans l’emballage des supports métalliques pour moteurs.)
3）Montez la carte de commande OSOYOO Model Y sur le châssis inférieur à l’aide de 4 vis plastiques M3, entretoises plastiques et écrous plastiques (il est recommandé d’installer l’entretoise plastique avec l’extrémité mâle vers le bas). Ensuite, connectez les 4 moteurs aux prises K1 et K3 de la carte de commande de moteur Model Y, comme indiqué dans le schéma.
(Assurez-vous que la carte de commande OSOYOO Model Y est installée dans la bonne orientation.)
Il existe deux modes d’installation pour les entretoises plastiques: A. L’extrémité mâle de l’entretoise plastique est orientée vers le bas. B. L’extrémité mâle de l’entretoise plastique est orientée vers le haut.
4) Connectez les 4 moteurs aux prises K1 et K3 de la carte de commande de moteur Model Y, comme indiqué dans le schéma.
À propos de Model Y V2.0 H-Bridge 4-Channel Motor Driver:
5) Fixez le module de capteur de suivi de ligne au châssis inférieur à l’aide de deux vis plastiques M3, deux entretoises plastiques M3 et deux écrous plastiques M3 (il est recommandé d’installer l’entretoise plastique avec l’extrémité mâle vers le haut). Assurez-vous que le capteur est solidement fixé et correctement aligné pour un fonctionnement précis.
6) Fixez six entretoises en cuivre M3*40 au châssis inférieur à l’aide de six vis M3*10 et six rondelles M3. Assurez-vous que les entretoises sont fermement fixées pour fournir un support stable au châssis supérieur.
Enfilez la rondelle sur la vis : une rondelle répartit la pression de la vis et améliore la stabilité lors du serrage des vis dans les entretoises métalliques.
7) Le châssis en acrylique dispose de trous de montage dédiés pour l’installation de la carte Raspberry Pi. Veuillez installer des entretoises plastiques blanches M2.5*5+6 et des vis M2.5*5 sur ces 4 trous, comme illustré dans la figure ci-dessous.
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8) Fixez la carte Raspberry Pi 4 (non incluse dans l’emballage) au châssis supérieur à l’aide de quatre entretoises plastiques M2.5×16.
9) Insérez le shield OSOYOO PWM HAT sur votre carte Raspberry Pi.
10) Utilisez quatre vis M3*10, quatre écrous M3 et quatre rondelles M3 pour fixer le boîtier à piles aux marquages désignés sur le châssis supérieur.
11)Fixez le voltmètre aux marquages désignés sur le châssis inférieur à l’aide de deux vis plastiques M2.5, deux entretoises plastiques M2.5 et deux écrous plastiques M2.5. (Il est recommandé d’installer l’entretoise plastique avec l’extrémité mâle vers le haut.)
12) À l’aide de deux vis auto-taraudeuses M2.2*8, montez le servomoteur SG90 à l’avant du châssis supérieur.
13) Fixez deux capteurs de distance IR à l’avant du châssis supérieur à l’aide de deux vis plastiques M2.5, entretoises plastiques M2.5 et écrous plastiques M2.5. Pour fixer solidement les capteurs, il est recommandé d’installer l’entretoise plastique avec l’extrémité mâle vers le haut.
14) Montez deux lampes LED sur la plaque frontale, comme illustré dans le schéma.
15）Connectez la carte OSOYOO Model Y au shield OSOYOO PWM HAT avec 2 câbles jumper femelle-femelle 6 broches comme suit. Les câbles 6 broches de la zone B doivent passer par le trou près du servomoteur SG90, tandis que les autres câbles 6 broches de la zone A doivent passer par le trou près du voltmètre.
Attention:
Lors de l’insertion/retrait de ce connecteur 6 broches dans la prise mâle 6 broches du Model Y, veuillez tenir le support en plastique pour effectuer l’opération. Ne tirez jamais sur les câbles pour retirer le connecteur de la prise, car cela endommagerait les câbles.
16)
Connectez le voltmètre à la carte OSOYOO Model Y avec un câble jumper femelle-femelle 3 broches, comme indiqué dans le schéma de connexion.
Connectez la prise 12V-GND de la carte OSOYOO Model Y à la prise VIN-GND avec un câble PnP OSOYOO 2 broches de 20 cm, comme indiqué dans le graphique ci-dessous.
Connectez le boîtier à piles à la prise VIN-GND du shield OSOYOO Uart WiFi selon le schéma de connexion ci-dessous.
17)Montez 2 lampes LED sur le diaphragme transversal avant.
Connectez les fils rouges (VCC) des lampes LED aux broches 3.3V ou 5V, et les fils noirs (GND) aux broches GND du shield OSOYOO PWM HAT.
18）Connectez la broche GND-VCC du module de capteur de suivi de ligne aux broches GND-5V du shield OSOYOO PWM HAT ; connectez les broches IR1, IR2, IR3, IR4, IR5 aux broches GPIO5, GPIO6, GPIO13, GPIO19, GPIO26 avec un câble femelle-femelle 7 broches de 25 cm, comme illustré sur la photo suivante.
19) Connectez le servomoteur SG90, la carte OSOYOO Model Y et le shield OSOYOO PWM HAT comme indiqué dans le schéma ci-dessous.
20) Assurez-vous que toutes les connexions de circuit nécessaires sont terminées avant d’assembler le châssis supérieur et inférieur. Fixez le châssis supérieur au châssis inférieur avec 6 vis hexagonales M3*10.
21) Installez 4 accouplements flexibles et les roues sur les moteurs avec 4 vis M2.5X20 ou M2.6×20.
22) Installez 4 roues sur les moteurs avec 4 vis M2.5X20 ou M2.6×20.
Remarque : Il existe deux types de roues. Disposez-les de manière à ce que les rouleaux soient inclinés vers le centre de la voiture lorsqu’ils sont vus de dessus.
Il existe deux types de roues Mecanum : les roues Mecanum gauche et droite ; la différence entre elles réside dans l’orientation des rouleaux. Pour une roue Mecanum de type A, comme illustré ci-dessous, les rouleaux sont orientés du bas droit vers le haut gauche. Les rouleaux pour les roues de type B sont installés dans le sens opposé.
Une configuration correcte nécessite que chacune des quatre roues soit positionnée comme indiqué ci-dessous, où l’axe de rotation du rouleau supérieur de chaque roue pointe vers le centre de la plateforme. Veuillez noter que toutes les analyses dynamiques et les codes pré-écrits sont basés sur cette configuration.
L’installation matérielle est presque terminée. Avant d’insérer les batteries 18650 dans le boîtier, nous devons d’abord téléverser et exécuter le code d’exemple sur le Raspberry Pi. Nous expliquerons en détail comment procéder dans la leçon suivante.
