M2.0 Metal Chassis Mecanum Wheel Robotic (para Arduino Mega2560) Lección 5: Control WIFI IoT por UDP

I.Objetivo
II.Piezas y dispositivos
III.Instalación de hardware
IV.Conexión del circuito
V.Instalación de software
VI.Cómo jugar

Mecanum Wheel Robot Car Paquete completo (con baterías 18650)

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En este proyecto, conectaremos el coche robot Mecanum a Wi-Fi y usaremos una aplicación para controlar el coche a través de Internet. Esta es una aplicación típica de Internet de las cosas (IoT).

OSOYOO Mecanum ruedas chasis de coche robótico x 1 (2x ruedas izquierdas/2x ruedas derechas y Motor x 4)
Placa OSOYOO Mega2560, totalmente compatible con placa Arduino MEGA2560 x 1
OSOYOO Wi-Fi escudo x 1
Controlador de motor OSOYOO Modelo Y x 1
OSOYOO servomotor  MG90 x1
Módulo de sensor ultrasónico OSOYOO x1
Soporte de montaje ultrasónico OSOYOO x1
Módulo de sensor de seguimiento de 5 puntos OSOYOO
OSOYOO Cable de puente hembra a hembra de 3 pines x1
OSOYOO Cable de puente macho a hembra de 6 pines x2
OSOYOO Cable de puente hembra a hembra de 7 pines x1
OSOYOO 2 pin XH.25 hembra a hembra x1
Caja de batería OSOYOO x 1
Baterías 18650 (3,7 V) x 2

Si acaba de terminar toda la lección 1 (ensamblar el automóvil) y la lección 4 (controlador de imitación de Bluetooth), mantenga todas las conexiones de la lección tal como están. Luego desconecte el Bluetooth de Wi-Fi Shield.

Paso 1. Retire la conexión B_TX a D18 y B_RX a D19.

Paso 2. Conecte E_RX a D18 (TX1) y E_TX a D19 (RX1).

(Nota: debe dividir 2 piezas de cables de puente macho a hembra de nuestro paquete de cables de puente de 10 piezas. Cualquier color del paquete estará bien. El resto de los cables de 8 piezas son piezas de repuesto para posibles cables rotos o dañados.)

Arduino de código abierto Software (IDE)		Descarga el IDE de Arduino aquí: https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7 zip es un zip gratis utilidad que descomprime archivos zip		Descarga 7zip aquí gratis https://www.7-zip.org/

Paso 1: Instale el IDE de Arduino más reciente (si tiene una versión de IDE de Arduino posterior a la 1.1.16, omita este paso). Descarga el IDE de Arduino desde https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en,luego instale el programa.

Paso 2: descargue el archivo zip de la biblioteca de  WiFiEsp-master.zip. Abra Arduino IDE → haga clic en Sketch → Incluir biblioteca → Agregar biblioteca .ZIP, luego cargue el archivo zip anterior en Arduino. 

Paso 3: instalación de la APLICACIÓN: debe buscar “OSOYOO Wi-Fi UDP Robot Car Controller” en Google Play o Apple Store, y luego instalar esta APLICACIÓN.

También puede descargar la aplicación directamente desde https://osoyoo.com/driver/arduino-udp/udp-robot.apk

Paso 4: Instalación del código Arduino Sketch:

Descargar: https://osoyoo.com/driver/mecanum_metal_chassis_m2/m2-lesson5.zip

Descomprima el archivo descargado, ingrese a la carpeta m2-lesson5, verá dos subcarpetas:
m2-lesson5A  y m2-lesson5B

Estas dos carpetas tienen un programa para dos modos Wi-Fi: modo AP y modo STA. Los bocetos de Arduino para estos dos modos son diferentes. Expliquemos estos dos modos uno por uno.

Preguntas frecuentes sobre la aplicación WIFI UDP y el código de boceto:

Q1)Cómo ajustar la velocidad del coche robot?
A: Si desea cambiar el rendimiento de velocidad del automóvil robot, siga los parámetros en las líneas 11 a 13:

#define SPEED 150
#define TURN_SPEED 150
#define SHIFT_SPEED 140

El valor de VELOCIDAD determina la velocidad de avance
El valor TURN_SPEED determina la velocidad de giro
El valor SHIFT_SPEED determina la velocidad de cambio en paralelo

Q 2)¿Qué sucedió cuando presionas los botones en la APLICACIÓN OSOYOO WiFi UDP Robot Car?
R: Cuando presiona un botón de la APLICACIÓN, la APLICACIÓN enviará un mensaje de una sola letra a través del protocolo UDP al dispositivo de destino (en este ejemplo, nuestro Arduino WIFI Shield)

Q3)¿Cómo maneja Arduino el comando UDP??

La línea 233 a la línea 250 en el archivo m2-lesson5A.ino son los códigos que reaccionan al comando del teléfono celular. Por ejemplo, cuando se presiona ▲, de acuerdo con la tabla Q1, se envió un comando de letra “A” desde el teléfono celular a Arduino. Línea 233 caso ‘A’…. la declaración hará que el automóvil haga que el automóvil avance.

      char c=packetBuffer[0];
      switch (c)    //serial control instructions
      {  
        case 'A':go_advance(SPEED);;break;
        case 'L':left_turn(TURN_SPEED);break;
        case 'R':right_turn(TURN_SPEED);break;
        case 'B':go_back(SPEED);break;
        case 'E':stop_Stop();break;
        case 'F':left_shift(0,150,0,150);break; //left ahead
        case 'H':right_shift(180,0,150,0);break; //right ahead
        case 'I':left_shift(150,0,150,0); break;//left back
        case 'K':right_shift(0,130,0,130); break;//right back
        case 'O':left_shift(200,150,150,200); break;//left shift
        case 'T':right_shift(200,200,200,200); break;//left shift
        default:break;
      }