M2.0 Metal Chassis Mecanum Wheel Robotic (pour Arduino Mega2560) Leçon 5 : Contrôle WIFI IoT par UDP

I.Objectif
II.Pièces et appareils
III.Installation du matériel
IV.Connexion du circuit
V.Installation du logiciel
VI.Comment jouer

Mecanum Wheel Robot Car Full Package (avec batteries 18650)

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Dans ce projet, nous allons connecter Robot Car au WIFI et utiliser une application pour contrôler la voiture via Internet. Il s’agit d’une application typique de l’Internet des objets (IoT).

Châssis de voiture robotique à roues OSOYOO Mecanum x 1 (2x roues gauches / 2x roues droites et moteur x 4)
Carte OSOYOO Mega2560 entièrement compatible avec Arduino  x 1
Bouclier Wi-Fi OSOYOO x 1
Pilote de moteur OSOYOO modèle Y x 1
Servomoteur OSOYOO MG90 x 1
Module de capteur à ultrasons OSOYOO x1
Support de montage à ultrasons OSOYOO
Module de capteur de suivi à 5 points OSOYOO
Fil de raccordement femelle à femelle OSOYOO 3 broches x1
Fil de connexion OSOYOO 6 broches mâle à femelle x2
Fil de raccordement femelle à femelle OSOYOO 7 broches x1
OSOYOO 2 broches XH.25 femelle à femelle x1
Boîtier de batterie OSOYOO x 1
Piles 18650 (3,7 V) x 2

Si vous venez de terminer la leçon 1 (assemblage de la voiture) et la leçon 4 (pilote d’imitation Bluetooth), veuillez conserver toutes les connexions de la leçon telles qu’elles sont. Ensuite, débranchez le Bluetooth de WIFI Shield.

Étape 1. Retirez la connexion B_TX à D18 et B_RX à D19.

Étape 2. Connectez E_RX à D18(TX1) et E_TX à D19(RX1).

(Remarque : vous avez besoin de séparer 2 fils de raccordement mâle-femelle de notre lot de 10 fils de raccordement. N’importe quelle couleur du lot sera correcte. Le reste des 8 fils sont des pièces de rechange pour les fils potentiellement cassés ou endommagés. )

Arduino open-source Logiciel (IDE)		Téléchargez l’IDE Arduino ici: https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7 zip est un zip gratuit utilitaire qui décompresse les fichiers zip		Téléchargez gratuitement 7zip ici https://www.7-zip.org/

Étape 1 : Installez la dernière version de l’IDE Arduino (si vous disposez d’une version de l’IDE Arduino postérieure à la version 1.1.16, veuillez ignorer cette étape). Téléchargez Arduino IDE à partir de https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en, puis installez le logiciel.

Étape 2 : Veuillez télécharger le fichier zip de la bibliothèque à partir de WiFiEsp-master.zip. Ouvrez l’IDE Arduino -> cliquez sur Esquisse -> Inclure la bibliothèque -> Ajouter la bibliothèque .ZIP, puis chargez le fichier zip ci-dessus dans Arduino.

Étape 3 : installation de l’application : vous devez rechercher « OSOYOO WIFI UDP Robot Car Controller » dans Google Play ou Apple Store, puis installer cette application.

Vous pouvez également télécharger l’APP directement à partir de https://osoyoo.com/driver/arduino-udp/udp-robot.apk

Étape 4 : Installation du code d’esquisse Arduino :

Télécharger: https://osoyoo.com/driver/mecanum_metal_chassis_m2/m2-lesson5.zip

Décompressez le fichier téléchargé, entrez dans le dossier m2-lesson5, vous verrez deux sous-dossiers :
m2-lesson5A and m2-lesson5B

Ces deux dossiers ont un programme pour deux modes WiFi : le mode AP et le mode STA. Les croquis Arduino pour ces deux modes sont différents. Expliquons ces deux modes un par un.

FAQ sur l’application WIFI UDP et le code d’esquisse:

Q1)Comment régler la vitesse de la voiture robot?
A:Si vous souhaitez modifier les performances de vitesse de la voiture robot, veuillez suivre les paramètres des lignes 11 à 13:

#define SPEED 150
#define TURN_SPEED 150
#define SHIFT_SPEED 140

SPEED value determines forward moving speed
TURN_SPEED value determines turning speed
SHIFT_SPEED value determines parallel shifting speed

Q 2)Que s’est-il passé lorsque vous avez appuyé sur des boutons dans l’application OSOYOO WiFi UDP Robot Car  ?
A: Lorsque vous appuyez sur un bouton de l’APP, l’APP enverra un message à une seule lettre via le protocole UDP à l’appareil cible (dans cet exemple, notre Arduino WIFI Shield)

Q3)Comment Arduino gère-t-il la commande UDP?

Les lignes 233 à 250 du fichier m2-lesson5A.ino sont les codes qui réagissent à la commande du téléphone portable. Par exemple, lorsque ▲ est enfoncé, selon le tableau Q1, une commande de lettre “A” a été envoyée du téléphone portable à Arduino. Ligne 233 cas ‘A’ …. la déclaration fera avancer la voiture.

      char c=packetBuffer[0];
      switch (c)    //serial control instructions
      {  
        case 'A':go_advance(SPEED);;break;
        case 'L':left_turn(TURN_SPEED);break;
        case 'R':right_turn(TURN_SPEED);break;
        case 'B':go_back(SPEED);break;
        case 'E':stop_Stop();break;
        case 'F':left_shift(0,150,0,150);break; //left ahead
        case 'H':right_shift(180,0,150,0);break; //right ahead
        case 'I':left_shift(150,0,150,0); break;//left back
        case 'K':right_shift(0,130,0,130); break;//right back
        case 'O':left_shift(200,150,150,200); break;//left shift
        case 'T':right_shift(200,200,200,200); break;//left shift
        default:break;
      }