Dans ce projet, nous allons fabriquer un doigt robotique intelligent et l’utiliser pour transférer une balle de ping-pong à un autre endroit. Nous utiliserons un capteur d’obstacle (détecteur de distance à ultrasons) pour détecter l’arrivée de la balle. Lorsqu’une balle est détectée, le doigt ramasse la balle et la voiture la dépose à un autre endroit, puis la voiture retourne à son emplacement d’origine pour attendre une autre balle.
Veuillez préparer les pièces suivantes pour réaliser ce projet
REMARQUE :
1. La couleur du bloc de construction dépend du produit réel, ce qui n’affecte pas son utilisation.
2. TOUS LES PRODUITS OSOYOO POUR ARDUINO SONT DES CARTES TIERCES QUI SONT ENTIÈREMENT COMPATIBLES AVEC ARDUINO.
Avant de construire le robot avec des blocs, veuillez installer la [OSOYOO basic board] pour Arduino sous le [bouclier E/S OSOYOO Magic] comme suit (Attention : les broches du [bouclier E/S] sont d’abord alignées avec le port de la carte de base, puis pressez fermement le bouclier sur la carte UNO).
Veuillez suivre les étapes de construction pour construire cette voiture robot. Si vous souhaitez obtenir les étapes de construction en PDF, veuillez les télécharger à partir de https://osoyoo.com/picture/Building_Robot_Car/lesson5/LESSON5.pdf
Connectez les moteurs et le boîtier de la pile 9V comme dans la leçon 1.
Connecter ensuite le servomoteur SG90 au port D4 de [OSOYOO Magic I/O shield], le capteur du module ultrasonique au port D7D8 du [Magic I/O shield] à l’aide d’un câble PNP à 4 broches, comme indiqué ci-dessous :
Note : Dans ce kit, nous utilisons mblock comme outil de programmation : Dans ce kit, nous utilisons mblock comme outil de programmation. Si vous souhaitez en savoir plus sur mblock, veuillez consulter la section Préparation avant le cours 1 : https://osoyoo.com/fr/2021/12/01/preparation-before-class-1
Étape 1) Téléchargez la version PC de mBlock à partir de https://mblock.makeblock.com/en-us/download/, et sélectionnez le fichier de téléchargement en fonction du type de système d’exploitation de votre ordinateur (n’utilisez pas la version navigateur):
Étape 2) Télécharger le fichier de l’appareil OSOYOO_UNO.mext à partir de https://osoyoo.com/driver/mblock/osoyoo_uno.mext
Étape 3) Exécutez le logiciel PC mBlock en double-cliquant sur l’icône de l’adorable Panda. L’interface utilisateur de mBlock s’affiche comme sur l’image suivante. Veuillez supprimer le périphérique par défaut CyberPi en cliquant sur la croix dans le cercle rouge.
Étape 4) Glissez-déposez le fichier osoyoo_uno_mext (téléchargé à l’étape 2) dans le logiciel mBlock comme suit :
Vous verrez maintenant un nouveau firmware dans mBlock, voir l’image suivante :
Le logiciel mBlock et le firmware de l’appareil OSOYOO_UNO ont été installés avec succès sur notre PC !
Nous allons maintenant vous montrer comment utiliser les blocs pour transformer l’idée ci-dessus en réalité.
Étape 5 : Cliquez sur [Events], ajoutez le bloc [when Arduino Uno starts up] en haut :
Étape 6 : Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [set servo pin angle as] dans la zone de programmation, modifiez la broche 9 à 4, 90 à 30 comme suit ;
Étape 7 : Cliquez sur [Control], puis faites glisser et déposez le bloc [wait seconds] dans la zone de programmation, réglez la valeur à 0,5 seconde comme suit :
Étape 8 : Cliquez à nouveau sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [set servo pin angle as] dans la zone de programmation, 30 à 0 comme suit ;
Étape 9 : Répétez l’étape 7 comme suit :
Étape 10:Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [set servo pin angle as] dans la zone de programmation, modifiez de 0 à 30 comme suit ;
Étape 11 : Cliquez sur [Control], puis glissez-déposez le bloc [wait seconds] dans la zone de programmation, et écrivez 1 seconde comme suit :
Étape 12 : Cliquez sur [Control], puis faites glisser et déposez le bloc [forever] dans la zone de programmation comme suit :
Étape 13 : Cliquez à nouveau sur [Control], puis faites glisser et déposez le bloc [if then else] dans la zone de programmation comme suit :
Étape 14 : Cliquez sur [Operation], puis faites glisser et déposez le bloc [0<0] dans la zone de programmation, modifiez le 0 à 7 comme suit :
Étape 15 : Cliquer sur [Sensor], puis glisser-déposer le bloc [read ultrasonic sensor trig pin echo pin] dans la zone de programmation, régler la broche 7 et la broche 8 comme suit ;
Étape 16 : Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [Stop Moving] dans la zone de programmation comme suit ;
Étape 17 : Cliquez sur [Control], puis faites glisser et déposez le bloc [wait seconds] dans la zone de programmation, en écrivant 0,5 seconde comme suit :
Étape 18 : Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [set servo pin angle as] dans la zone de programmation, modifiez 0 à 25 comme suit ;
Étape 19 : Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le bloc [Wait seconds], cliquez sur [duplicate] à partir du bloc [digital write pin to]. Vous obtiendrez un bloc dupliqué et le placerez derrière le bloc [Set servo pin angle]. Modifiez la valeur de l’angle comme indiqué sur la figure suivante.
Étape 20 : Cliquez sur [Control], puis glissez-déposez le bloc [wait seconds] dans la zone de programmation, en écrivant 0,5 seconde comme suit :
Étape 21 : Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [Turn Left Speed for] dans la zone de programmation, modifiez la valeur de 1 seconde en 0,4 seconde comme suit ;
Étape 22 : Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [Stop Moving] dans la zone de programmation comme suit;
Étape 23 : Cliquez à nouveau sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [set servo pin angle as] dans la zone de programmation, modifiez 90 à 0 comme suit ;
Étape 24 : Cliquez sur [Control], puis faites glisser et déposez le bloc [wait seconds] dans la zone de programmation, et écrivez 0,5 seconde comme suit :
Étape 25 : Répéter l’étape 23, en remplaçant le 90 par le 15 comme suit :
Étape 26 : Cliquez sur [Control], puis faites glisser et déposez le bloc [wait seconds] dans la zone de programmation, et écrivez 0,5 seconde comme suit :
Étape 27 : Cliquez à nouveau sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [set servo pin angle as] dans la zone de programmation, changez 90 en 30 comme suit ;
Étape 28 : Cliquez sur [Action], puis faites glisser et déposez le bloc [Move Backward at speed for sec] dans la zone de programmation, et modifiez la vitesse de 100 à 50 comme suit ;
Étape 29 : Toujours dans [Action], puis glisser-déposer le bloc [Turn Right at speed for sec] dans la zone de programmation, changer la vitesse de 100 à 50, et changer de 1 sec à 0,5 sec comme suit ;
Étape 30 : Faites glisser et déposez le bloc [Move Forward at speed for sec] dans la zone de programmation, modifiez la vitesse de 100 à 50 comme suit ;
Étape 31 : Faites glisser et déposez le bloc [Forward Left speed Right speed] dans la zone de programmation et modifiez la vitesse de 100 à 30 comme suit ;
Nous avons maintenant terminé la programmation des blocs. Les blocs finaux ressemblent à ce qui suit : Tous les blocs de programmation sont maintenant terminés ! D’après l’image ci-dessus, la logique est assez simple :
Lorsque l’Arduino est démarré, l’ordinateur entre dans une boucle morte qui vérifie l’état du bouton, lorsque le bouton n’est pas pressé, le servo s’arrête à sa position d’origine (dans mon servo 0 degré) et l’ascenseur est au sol, lorsque le bouton est pressé, le bras du servo tourne de la position 0 degré à la position 180 degrés et l’ascenseur est soulevé en l’air.
Étape 32 Téléchargement du programme sur la [OSOYOO basic board]
1) Connectez d’abord votre [OSOYOO basic board] à votre PC à l’aide d’un câble USB. Cliquez ensuite sur le bouton [Connect] en bas du logiciel mBlock, vous verrez apparaître une fenêtre USB,
2) cochez la case [Show all connectable device], un menu déroulant s’affiche alors,
3) Sélectionnez votre port dans le menu déroulant des périphériques.
4) cliquez sur le bouton [Connect] pour connecter votre PC à la carte de base OSOYOO.
5)Une fois votre PC connecté à la [OSOYOO basic board], cliquez sur le bouton [Upload] en bas de votre logiciel, puis le code sera téléchargé sur la [OSOYOO basic board].
Cette leçon n’utilise pas de nouveaux blocs de programme. Si vous ne comprenez pas la signification d’un bloc, veuillez consulter les leçons précédentes. La logique de programmation est expliquée dans le graphique suivant :
Tout d’abord, le programme fera tourner le servo de 30 degrés à 0 degré, puis s’arrêtera à 30 degrés. Le doigt passe ainsi de l’état d’ouverture à l’état de fermeture, puis à l’état d’ouverture. Si le doigt ne fonctionne pas comme cela, vous devez d’abord l’ajuster.
Ensuite, le capteur à ultrasons entre dans une boucle infinie qui vérifie s’il y a un obstacle ou non sur le chemin de la voiture
Si le capteur à ultrasons détecte un obstacle dans un rayon de 7 cm, la voiture s’arrête de rouler pendant 0,5 seconde. Le servo tournera lentement de l’état ouvert à l’état fermé pour que le doigt attrape l’obstacle, puis la voiture robotisée tournera à gauche à la vitesse de 100 pendant 0,4 seconde, avant de s’arrêter. Le servo tourne lentement de l’état fermé à l’état ouvert pour que le doigt pose l’obstacle, puis la voiture robot recule à la vitesse 50 pendant 1 seconde, puis tourne à droite à la vitesse 50 pendant 0,5 seconde, puis avance à la vitesse 50 pendant 1 seconde.
Si le capteur ultrasonique ne détecte pas d’obstacle, la voiture avance à la vitesse 30.
Les blocs de programme ci-dessus tournent en boucle sans fin à moins que vous ne coupiez l’alimentation.
Ajuster la position des doigts:
Par manuel:
Après la mise sous tension, le doigt s’ouvre, puis se referme, puis s’ouvre à nouveau et reste en position ouverte pendant environ 1 seconde. Si le doigt ne s’arrête pas en position ouverte, coupez l’alimentation, puis retirez le servoréducteur et placez-le dans une position où les deux doigts sont en position ouverte.
Après avoir réglé le doigt dans la bonne position, remettez l’appareil sous tension. Placez ensuite une balle dans le doigt ouvert. Une fois que le capteur ultrasonique a détecté la balle, il l’attrape et la déplace vers la gauche. Après avoir transféré la balle, la voiture revient à sa position initiale.
Par code:
Veuillez télécharger le code suivant sur votre Arduino. Mettez l’appareil sous tension et vérifiez si le doigt est en position ouverte ou non.
Si ce n’est pas le cas, ajustez “30” à un autre degré et répétez l’étape jusqu’à ce que vous obteniez la valeur correcte.
Veuillez télécharger le code suivant sur votre Arduino. Mettez l’appareil sous tension et vérifiez si le doigt est en position rapprochée ou non.
Si ce n’est pas le cas, ajustez “0” à un autre degré et répétez l’étape jusqu’à ce que vous obteniez la valeur correcte.
Veuillez noter les degrés de votre doigt de robot et remplacer les degrés du code d’exemple par votre valeur correcte, afin que le code fonctionne parfaitement.
Résultat du travail:
Lorsque vous mettez la voiture en marche et que vous la posez sur le sol, la voiture avance, lorsqu’il y a un obstacle (veuillez sélectionner l’obstacle approprié en fonction de la taille du doigt) sur son chemin, le doigt l’attrape, et le met de côté) puis avance. Comme le montre la vidéo suivante :
Tous les blocs de programmation sont maintenant terminés ! D’après l’image ci-dessus, la logique est assez simple :
