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In questa lezione, la nostra auto robotica Raspberry Pi utilizzerà un sensore ad ultrasuoni per rilevare gli ostacoli e guidare in modo automatico evitando le collisioni.

NEIN. Immagine Dispositivo Qtà. Accessori collegamento
1 Sensore a ultrasuoni 1 M1.4*8 Vite x 4
M1.4 Dado x 4		 Acquistare
2 Servomotore 1 Vite autofilettante M2.2*8 x 2
Vite autofilettante M2 * 4 x 1		 Acquistare
3 Supporto di montaggio per sensore a ultrasuoni 1 M1.4*8 Vite x 4
M1.4 Dado x 4
Vite autofilettante M2 * 4 x 1		 Acquistare
4 Ponticello a 10 pin da femmina a femmina da 20 cm some
5 Cacciavite Philips 1 Acquistare

Passo 1: Devi completare  e  la Lezione 1 and la Lezione 2

Passo 2: Installa il motore servo nella parte anteriore del telaio superiore dell’auto con 2 viti autofilettanti M2.2*8.

Passo 3: Installa il modulo ad ultrasuoni sul supporto di montaggio con 4 viti M1.4*8 e dadi M1.4.

Passo 4: Installa il supporto ad ultrasuoni sul micro motore servo con 1 vite autofilettante M2*4.

Collega il supporto del sensore ad ultrasuoni al motore servo SG90 alla porta PWM 14 della scheda OSOYOO PWM HAT e collega GND e VCC del modulo ad ultrasuoni a GND e 5V della scheda OSOYOO PWM HAT, quindi collega TRIG e ECHO del modulo ad ultrasuoni a GPIO20 e GPIO21 del Raspberry Pi come mostrato nel seguente diagramma (Ricorda: NON rimuovere i cavi esistenti installati nella Lezione 1):

Scarica il codice Python digitando il seguente comando nel terminale del tuo Raspberry Pi:

wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/pi-obstacle.py

Accendi la batteria della tua auto e del tuo servo e avvia il programma,

Se stai utilizzando Python 2 su Raspberry Pi, digita:

python pi-obstacle.py

Il tuo servo ruoterà il sensore ad ultrasuoni in posizione frontale per 3 secondi. Se il tuo sensore non è rivolto in direzione frontale, spegni la batteria o premi il tasto Ctrl-C per interrompere il programma. Quindi rimuovi il sensore dal servo e reinstallalo, assicurandoti che sia rivolto in avanti e fissando la posizione con la vite. Ora puoi digitare lo stesso comando python pi-obstacle.py e avviare nuovamente il programma.

Ora l’auto effettuerà automaticamente una guida autonoma evitando gli ostacoli.