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このレッスンでは、Raspberry Piのロボットカーが超音波センサーを使って障害物を検知し、自動運転と衝突回避を行います。
| No. |
写真 |
部品 |
数量 |
付属品 |
Link |
| 1 |
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Ultrosonic Sensor |
1 |
M1.4*8 Screw x 4
M1.4 Nut x 4 |
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| 2 |
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Servo Motor |
1 |
M2.2*8 Self Tapping Screw x 2
M2*4 Self Tapping Screw x 1 |
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| 3 |
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Mount Holder for Ultrasonic Sensor |
1 |
M1.4*8 Screw x 4
M1.4 Nut x 4
M2*4 Self Tapping Screw x 1 |
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| 4 |
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10Pin jumper wire female to female 20cm |
some |
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| 5 |
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Philips screwdriver |
1 |
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Step 1: Lesson1とLesson 2を完了してください。
Step 2: サーボモータをシャーシ前部にM2.2*8セルフタッピングネジ2本で取り付ける。
Step 3: 超音波モジュールをマウントホルダにM1.4*8ネジ4本とM1.4ナットで取り付ける。
Step 4:1pcsのM2 * 4セルフタッピングねじでマイクロサーボモータに超音波ホルダーを取り付けます。
超音波センサホルダSG90サーボモータをOSOYOO PWM HATボードのPWM 14ポートに接続し、超音波モジュールのGNDとVCCをOSOYOO PWM HATボードのGNDと5Vに接続し、超音波モジュールのTRIGとECHOをraspberry piのGPIO20とGPIO21に接続する：
Raspberry Piのターミナルで以下のコマンドを入力し、pythonコードをダウンロードする：
wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/pi-obstacle.py
車とサーボのバッテリーをオンにし、プログラムを実行します、
Raspberry PiでPython 2を使用している場合は、次のように入力します：
python pi-obstacle.py
サーボは超音波センサーを3秒間前方に回転させます。センサーが正面を向いていない場合は、電池を切るかCtrl-Cキーを押してプログラムを停止してください。その後、サーボからセンサーを取り外して再度取り付け、センサーが正面を向いていることを確認し、ネジで位置を固定します。
これで車は自動的に障害物回避の自動運転を行います。
