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このレッスンでは、Raspberry Piのロボットカーが超音波センサーを使って障害物を検知し、自動運転と衝突回避を行います。

No. 写真 部品 数量 付属品 Link
1 Ultrosonic Sensor 1 M1.4*8 Screw x 4
M1.4 Nut x 4
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2 Servo Motor 1 M2.2*8 Self Tapping Screw x 2
M2*4 Self Tapping Screw x 1
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3 Mount Holder for Ultrasonic Sensor 1 M1.4*8 Screw x 4
M1.4 Nut x 4
M2*4 Self Tapping Screw x 1
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4 10Pin jumper wire female to female 20cm some
5 Philips screwdriver 1 ここをクリックして購入する

Step 1:  Lesson1Lesson 2を完了してください。

Step 2: サーボモータをシャーシ前部にM2.2*8セルフタッピングネジ2本で取り付ける。

Step 3: 超音波モジュールをマウントホルダにM1.4*8ネジ4本とM1.4ナットで取り付ける。

Step 4:1pcsのM2 * 4セルフタッピングねじでマイクロサーボモータに超音波ホルダーを取り付けます。

超音波センサホルダSG90サーボモータをOSOYOO PWM HATボードのPWM 14ポートに接続し、超音波モジュールのGNDとVCCをOSOYOO PWM HATボードのGNDと5Vに接続し、超音波モジュールのTRIGとECHOをraspberry piのGPIO20とGPIO21に接続する:

Raspberry Piのターミナルで以下のコマンドを入力し、pythonコードをダウンロードする:

wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/pi-obstacle.py 

車とサーボのバッテリーをオンにし、プログラムを実行します、

Raspberry PiでPython 2を使用している場合は、次のように入力します:

python pi-obstacle.py

サーボは超音波センサーを3秒間前方に回転させます。センサーが正面を向いていない場合は、電池を切るかCtrl-Cキーを押してプログラムを停止してください。その後、サーボからセンサーを取り外して再度取り付け、センサーが正面を向いていることを確認し、ネジで位置を固定します。

これで車は自動的に障害物回避の自動運転を行います。