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目標

本文は第1課の内容を基づいている物です、もし、第1課の装着など完了していない場合、必ず第1課の内容をご参照して、装着して下さい。
https://osoyoo.com/ja/?p=4906

今回は、第1課のレームワークにサーボモーター、超音波モジュール、ブザーを追加します。 これらの新しいデバイスを使って、車は超音波センサーを通じで障害物を「見る」ことができ、距離を測定することもできます。 距離が設定値よりも小さくなる場合、ブザーが鳴り、車は障害物を自動的に回避します。

必要なパーツ

デバイス
画像
数量
 必要なネジ
OSOYOO　UNO　R3ボード USBケーブル付き
1
 M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
透明ワッシャー x4
歯車モータ　ワイヤー付き
4
 M3*30 ネジx8
M3 ナッツx8
OSOYOO
MODEL X モータドライバー
1
 M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
透明ワッシャー x4
18650 3.7V 電池ボックス（電池は付いていません）
1
 M3*10 ネジx4
M3 ナッツx4
DC電源コネクタ　ワイヤー付き
1
電圧計
1
 M3*10 ネジx2
M3 ナッツx2
透明ワッシャー x2
SG90サーボモータ　ブレードとネジ付き
1
 M3 x 10 ネジとナッツ ワッシャー
超音波モジュール
1 M1.5 x 12 ネジとナッツ
ブザーモジュール
1
 M3 x 10 ネジとナッツ ワッシャー
SG90サーボモーターと超音波センサー用ホルダー
1
 M2 x 10 ネジとナッツ
ジャンプワイヤー(オス～メス　メス～メス)
若干
下部シャーシ
1
 銅柱
上部シャーシ
1
 銅柱

ハードウェアの装着

1) シャシー、アルドゥイーノボード、モーターの装着方法は第1課をご参照:

OSOYOO Robot Car Starter Kit Lesson 1: Install UNO R3 Board and Motors on Chassis

1)M2 x 10ネジを使って、SG90サーボモーターをホルダーに装着して下さい。

2) サーボモーターに付属しているネジを使って、サーボモータアームをブラケットに接続し、 M1.5 x 12 ネジとナッツを使って、超音波モジュールをブラケットに装着して下さい。

3)M3 x 10ネジとナッツを使って、SG90のマウントホルダーを上部シャーシに固定して下さい。

4) 超音波モジュールのブラケットをSG90サーボモーターに固定して下さい。

5)M3 X 10ネジとナッツを使って、 ブザーモジュールを上部シャーシに固定して下さい。

6)配線

下記の写真をご参照して、ブザーモジュール、超音波モジュール、サーボモータを接続して下さい:

UNO R3 ボード ブザーモジュール
GND GND
3.3v VCC
I/O D13

超音波モジュール UNO R3 ボード
GND GND
Echo D11
Tr1g D12
VCC 5V

UNO R3 ボード OSOYOO　MODEL X モータドライバー
D2 IN1
D4 IN2
D5 ENA
D6 ENB
D7 IN3
D8 IN4
D9 S
SG90サーボモーター OSOYOO　MODEL X モータドライバー
ブラウン線 GND
赤線 5v
黄線 S

4) SG90サーボと超音波モジュールを調整する

SG90サーボは約180度回転できます。 まず、サーボモータを90度の位置（中間位置）にしてから、超音波センサーを手で真正面に調整して下さい。
そして、超音波モジュールが90度左回りできるし、90度右回りもできることをご確認して下さい。 次のリンクでサーボ調整プログラムをダウンロードできます： https://osoyoo.com/driver/servo_adjust.zip

ダウンロードしたのzipファイルを解凍して、アルドゥイーノIDEを使用して、コードをボードにアップロードして、バッテリーボックスでの電源スイッチを入れて、 サーボモータが90度の位置（真ん中の位置）に回ります、このとき、超音波センサーが車の真正面を向いていない場合は、手でセンサーを真正面に調整して下さい。 最後に、M2 x 10ネジを使って、超音波モジュールをSG90サーボモータにに固定して下さい。

ソフトウェアのインストール:

Step 1:次のリンクで第3課のサンプルコードをダウンロードして下さい：https://osoyoo.com/driver/smartcar-lesson3.zipダウンロードしたのzipファイルを解凍したら、 smartcar-lesson3というフォルダがあります。

Step 2: USBケーブルを使って、アルドゥイーノUNO　R3ボードとパソコンを繋ぎ、 アルドゥイーノ IDEの file -> Open に入って、先ほど解凍したのsmartcar-lesson3 フォルダに「smartcar-lesson3.ino」 を選択して、コードをアルドゥイーノ IDEにロードします。

Step 4:  アルドゥイーノ IDEのToolsにボードタイプ「Arduino/Genuino　UNO」とポート番号を選択して、コードをR3ボードにアップロードしてください。

テスト:

バッテリーボックスでの電源スイッチを入れると、超音波モジュールが正面から見た位置になります。 障害物が検出されなければ、車は前進する。 障害物が検出されると、車は先に後退し、続いて超音波モジュールは右から左に回り、周囲の障害物を検出します。 左に障害物が見つかった場合、車は右に曲がり、逆も同様です。 左右に障害物があると、車は後退します。